[發明專利]一種避障方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201710551772.8
• 申請日: 2017-07-07
• 公開（公告）號: CN109213138B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 鄭衛鋒;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 北京臻迪科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

1.一種避障方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取可見光相機采集的第一圖像和紅外TOF相機采集的第二圖像；

提取所述第一圖像和所述第二圖像的深度信息，并將所述深度信息進行融合，得到深度圖像；

根據所述深度圖像，確定周圍的障礙物，規劃路徑并避開障礙物；

其中，所述提取第一圖像和第二圖像的深度信息，并將所述深度信息進行融合，得到深度圖像包括：

針對第一圖像和第二圖像對應的每個像素點，根據該像素點在第一圖像中的第一深度值和在第二圖像中的第二深度值，確定該像素點的第三深度值；

根據每個像素點的第三深度值，確定深度圖像；

所述針對第一圖像和第二圖像對應的每個像素點，根據該像素點在第一圖像中的第一深度值和在第二圖像中的第二深度值，確定該像素點的第三深度值包括：

根據第一圖像中每個像素點的像素值，確定第一圖像采集時對應的亮度值，和/或根據第一圖像中每個像素點的像素鄰域的紋理復雜度，確定第一圖像的紋理復雜度；

根據所述第一圖像的所述亮度值和/或紋理復雜度，確定第一圖像對應的第一權重值；

根據所述第一圖像對應的第一權重值，確定所述第二圖像對應的第二權重值，其中所述第一權重值和第二權重值均大于0小于1，且所述第一權重值和所述第二權重值的和為1；

針對第一圖像和第二圖像對應的每個像素點，根據該像素點在第一圖像中的第一深度值與在第二圖像中的第二深度值，及所述第一權重值與所述第二權重值，確定該像素點的第三深度值。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到深度圖像之后，根據深度圖像，確定周圍的障礙物，規劃路徑并避開障礙物之前，所述方法還包括：

判斷毫米波雷達獲取的距離自身最近的物體的距離是否小于設定的距離閾值；

如果否，根據深度圖像，確定周圍的障礙物，規劃路徑并避開障礙物。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，如果毫米波雷達獲取的距離自身最近的物體的距離小于設定的距離閾值，所述方法還包括：

判斷所述亮度值是否大于設定的亮度閾值；

如果否，根據深度圖像，確定周圍的障礙物，規劃路徑并避開障礙物；

如果是，判斷第一圖像的紋理復雜度是否大于設定的紋理復雜度閾值，如果否，進行剎車操作，如果是，根據深度圖像，確定周圍障礙物，規劃路徑并避開障礙物。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據深度圖像，確定周圍的障礙物，規劃路徑并避開障礙物包括：

將所述深度圖像二值化，根據像素值為1的像素點，確定周圍的障礙物，規劃路徑并避開障礙物。

5.一種避障裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取可見光相機采集的第一圖像和紅外飛行時間TOF相機采集的第二圖像；

處理模塊，用于提取所述第一圖像和所述第二圖像的深度信息，并將所述深度信息進行融合，得到深度圖像；

路徑規劃模塊，用于根據所述深度圖像，確定周圍的障礙物，規劃路徑并避開障礙物；

其中，所述處理模塊，具體用于針對第一圖像和第二圖像對應的每個像素點，根據該像素點在第一圖像中的第一深度值和在第二圖像中的第二深度值，確定該像素點的第三深度值；根據每個像素點的第三深度值，確定深度圖像；

所述處理模塊，具體用于根據第一圖像中每個像素點的像素值，確定第一圖像采集時對應的亮度值，和/或根據第一圖像中每個像素點的像素鄰域的紋理復雜度，確定第一圖像的紋理復雜度；根據所述第一圖像的所述亮度值和/或紋理復雜度，確定第一圖像對應的第一權重值；根據所述第一圖像對應的第一權重值，確定所述第二圖像對應的第二權重值，其中所述第一權重值和第二權重值均大于0小于1，且所述第一權重值和所述第二權重值的和為1；針對第一圖像和第二圖像對應的每個像素點，根據該像素點在第一圖像中的第一深度值與在第二圖像中的第二深度值，及所述第一權重值與所述第二權重值，確定該像素點的第三深度值。