[發(fā)明專利]一種室內(nèi)定位方法與裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710550941.6
• 申請日: 2017-07-07
• 公開（公告）號: CN107356229B
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 藺博;黃河清
• 申請（專利權(quán)）人: 中國電子科技集團(tuán)公司電子科學(xué)研究院
• 主分類號: G01C11/00
• 分類號: G01C11/00;G01C11/04;G01C21/20;H04B10/114;H04B10/116
• 代理公司: 工業(yè)和信息化部電子專利中心 11010
• 代理人: 于金平

1.一種室內(nèi)定位方法，其特征在于，包括：

采集發(fā)射端的圖像和接收端在預(yù)設(shè)空間直角坐標(biāo)系中的空間角度信息和運動狀態(tài)信息，并判斷所述圖像是否包含所述發(fā)射端的完整圖像；

當(dāng)所述圖像包含所述發(fā)射端的完整圖像時，根據(jù)所述完整圖像、所述空間角度信息和接收端的特征參數(shù)，利用成像定位算法得出所述接收端在所述預(yù)設(shè)空間直角坐標(biāo)系中的絕對位置，并將所述絕對位置作為所述接收端的初始位置；

根據(jù)所述空間角度信息和所述運動狀態(tài)信息，確定所述接收端在預(yù)定時刻相對于所述接收端的初始位置的相對空間坐標(biāo)和相對運動軌跡；

根據(jù)所述接收端的初始位置、所述相對空間坐標(biāo)和相對運動軌跡，確定所述接收端在所述預(yù)設(shè)空間直角坐標(biāo)系中預(yù)定時刻的實際坐標(biāo)和實際運動軌跡；根據(jù)所述完整圖像、所述空間角度信息和接收端特征參數(shù)，利用成像定位算法得出所述接收端在所述預(yù)設(shè)空間直角坐標(biāo)系中的絕對位置，包括：

按照預(yù)定圖像通信算法分析所述完整圖像，以得到所述發(fā)射端的位置信息和形狀信息；

根據(jù)所述形狀信息、所述完整圖像、所述空間角度信息和所述接收端特征參數(shù)確定所述接收端相對于所述發(fā)射端的坐標(biāo)偏移量；

根據(jù)所述位置信息和所述坐標(biāo)偏移量確定所述接收端在所述預(yù)設(shè)空間直角坐標(biāo)系中的所述絕對位置；

根據(jù)所述接收端的初始位置、所述相對空間坐標(biāo)和相對運動軌跡，確定所述接收端在所述預(yù)設(shè)空間直角坐標(biāo)系中預(yù)定時刻的實際坐標(biāo)和實際運動軌跡之后，還包括：

按照預(yù)設(shè)時間間隔周期性地采集所述發(fā)射端的圖像、所述空間角度信息和運動狀態(tài)信息；

檢測采集到的圖像是否包含所述發(fā)射端的完整圖像；

在所述采集到的圖像包含所述發(fā)射端的完整圖像時，重新利用成像定位算法得出所述接收端在所述預(yù)設(shè)空間直角坐標(biāo)系中的絕對位置。

2.如權(quán)利要求1所述的室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述空間角度信息包括：偏轉(zhuǎn)角、俯仰角和滾轉(zhuǎn)角。

3.如權(quán)利要求1至2中任一項所述的室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

將所述實際運動軌跡進(jìn)行顯示。

4.一種室內(nèi)定位裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于采集發(fā)射端的圖像和接收端在預(yù)設(shè)空間直角坐標(biāo)系中的空間角度信息和運動狀態(tài)信息，并判斷所述圖像是否包含所述發(fā)射端的完整圖像；

成像定位模塊，用于當(dāng)所述圖像包含所述發(fā)射端的完整圖像時，根據(jù)所述完整圖像和所述空間角度信息，利用成像定位算法得出所述接收端在所述預(yù)設(shè)空間直角坐標(biāo)系中的絕對位置，并將所述絕對位置作為所述接收端的初始位置；

航跡推算模塊，用于根據(jù)所述空間角度信息和所述運動狀態(tài)信息，確定所述接收端在預(yù)定時刻相對于所述接收端的初始位置的相對空間坐標(biāo)和相對運動軌跡；

綜合定位模塊，根據(jù)所述接收端的初始位置、所述相對空間坐標(biāo)和相對運動軌跡，確定所述接收端在所述預(yù)設(shè)空間直角坐標(biāo)系中預(yù)定時刻的實際坐標(biāo)和實際運動軌跡；所述成像定位模塊，具體用于：

按照預(yù)定圖像通信算法分析所述完整圖像，以得到所述發(fā)射端的位置信息和形狀信息；

根據(jù)所述形狀信息、所述完整圖像、所述空間角度信息和所述接收端特征參數(shù)確定所述接收端相對于所述發(fā)射端的坐標(biāo)偏移量；

根據(jù)所述位置信息和所述坐標(biāo)偏移量確定所述接收端在所述預(yù)設(shè)空間直角坐標(biāo)系中的所述絕對位置；

所述獲取模塊，還用于：

按照預(yù)設(shè)時間間隔周期性地采集所述發(fā)射端的圖像、所述空間角度信息和運動狀態(tài)信息；

檢測采集到的圖像是否包含所述發(fā)射端的完整圖像；

在所述采集到的圖像包含所述發(fā)射端的完整圖像時，重新利用成像定位算法得出所述接收端在所述預(yù)設(shè)空間直角坐標(biāo)系中的絕對位置。

5.如權(quán)利要求4所述的室內(nèi)定位裝置，其特征在于，所述空間角度信息包括：偏轉(zhuǎn)角、俯仰角和滾轉(zhuǎn)角。

6.如權(quán)利要求4至5中任一項所述的室內(nèi)定位裝置，其特征在于，所述室內(nèi)定位裝置還包括：

顯示模塊，用于顯示所述實際運動軌跡。