[發明專利]基于并聯機構的多自由度主動式波浪補償模擬器

有效

• 申請號: 201710548049.4
• 申請日: 2017-07-06
• 公開（公告）號: CN107265314B
• 公開（公告）日: 2018-07-06
• 發明（設計）人: 姜飛龍;朱荷蕾
• 申請（專利權）人: 嘉興學院
• 主分類號: B66C23/53
• 分類號: B66C23/53
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 邱啟旺

本發明公開了一種基于并聯機構的多自由度主動式波浪補償模擬系統，以液壓缸驅動六自由度并聯平臺的運動，具有完全模擬補給船和被補給船受波浪影響的運動，以液壓馬達作為動力源的轉動系統驅動波浪補償絞車及吊機，模擬將貨物從補給船轉動一定角度通過波浪補償吊放到被補給船，波浪補償終端并聯平臺用于消除吊機在轉動過程中的搖晃和進行多自由度波浪補償，最終實現兩船之間貨物的補給。本發明專利以液壓缸、液壓馬達驅動，具有能夠形象的模擬兩船之間的貨物吊放及其波浪補償補給的特點，可用于波浪補償器的研制和性能測試。

技術領域

本發明屬于工程機械技術領域，涉及一種基于并聯機構的多自由度主動式波浪補償模擬系統。

背景技術

在遠洋艦隊航行過程中，由于航行距離遠、時間較長，常會伴隨著一些專門的補給船，特別是補給船給艦隊進行彈藥等易爆貨物補給時，往往由于波浪的影響，容易由于撞擊變形甚至引起爆炸，這絕對是不容許存在的，因此有必要解決此問題。

中國專利201420599459.3、201410195456.8、201610910292.1、201620399367.X、201210219968.4、201520111650.3等均提出采用類似于船舶系統上基于恒張力絞車的小艇吊放裝置波浪補償系統，并不測量兩船之間的相對距離或者角度，算不上主動式波浪補償(需要測量兩船之間的相對距離)，僅僅可以稱之為被動式波浪補償系統。中國專利201610113746.2、201610113747.7先后提出基于液壓缸的三自由度和六自由度被動式波浪補償系統。本人在《中國造船》發表的論文“一種新型波浪補償系統研究”首先提出采用液壓缸補償和編碼器測量兩船之間的相對距離，僅能夠測量兩船在垂直方向的距離進行補償。在主動式波浪補償的多自由度的測量和補償基本處于空白。

發明內容

本發明的目的是針對上述現有的技術缺陷，提供了一種基于并聯機構的多自由度主動式波浪補償模擬器，本發明能夠形象的模擬兩船之間的貨物吊放及其多自由度波浪補償，具體技術方案如下：

基于并聯機構的多自由度主動式波浪補償模擬器，包括：補給船波浪模擬并聯平臺1、轉動系統2、波浪補償絞車及吊機4、波浪補償終端并聯平臺3、鋼絲繩5、被吊放貨物6、被補給船波浪模擬并聯平臺7；所述的轉動系統2一端與所述的補給船波浪模擬并聯平臺1固定連接，另一端與所述的波浪補償絞車及吊機4固定連接，所述的波浪補償終端并聯平臺3一端通過所述的鋼絲繩5與所述的波浪補償絞車及吊機4相連，另一端通過所述的鋼絲繩5與所述的被吊放貨物6相連；

所述的補給船波浪模擬并聯平臺1包括補給船波浪模擬固定平臺12、補給船波浪模擬液壓缸一21、補給船波浪模擬運動平臺8；

所述的轉動系統2包括液壓馬達一32、馬達固定平板30、主動齒輪34、從動齒輪26；

所述的波浪補償絞車及吊機4包括轉動底板45、絞車42、導向輪三52、吊機立柱40、吊機吊臂37、固定軸一39、導向輪一35、導向輪二46、液壓缸二49、吊機液壓缸底座50；所述的絞車42包括支座71、卷筒72和液壓馬達二75；

所述的波浪補償終端并聯平臺3包括吊鉤一54、波浪補償終端固定平臺55、波浪補償終端液壓缸裝配體、波浪補償終端運動平臺62、吊鉤二63；

各部件之間的連接關系如下：

所述的補給船波浪模擬固定平臺12可轉動地連接所述的液壓缸一21，所述的液壓缸一21可轉動地連接所述的補給船波浪模擬運動平臺8；

所述的補給船波浪模擬運動平臺8固定連接所述的轉動系統2的所述的液壓馬達一32的一端，所述的液壓馬達一32的另一端固定連接在所述的馬達固定平板30，所述的液壓馬達一32的輸出軸與所述的主動齒輪34相連，所述的從動齒輪26與所述的主動齒輪34相嚙合，所述的從動齒輪26與所述的波浪補償絞車及吊機4中的所述的轉動底板45固定連接；