[發明專利]一種機器人地圖制作方法、裝置和存儲介質

在審

• 申請號: 201710547124.5
• 申請日: 2017-07-06
• 公開（公告）號: CN107515891A
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發明（設計）人: 郭弟
• 申請（專利權）人: 杭州南江機器人股份有限公司
• 主分類號: G06F17/30
• 分類號: G06F17/30;G06Q10/04
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙)44288
• 代理人: 胡擁軍

1.一種機器人地圖制作方法，其特征在于，包括以下步驟：

根據先驗標記信息獲取閉環位姿關系；

根據相鄰幀位姿關系和閉環位姿關系求解最優化軌跡；

根據所述最優化軌跡將各幀觀測信息拼接為全局地圖。

2.如權利要求1所述的機器人地圖制作方法，其特征在于：所述根據相鄰幀位姿關系和閉環位姿關系求解最優化軌跡，具體為求解以下最優化問題：

min[Σ(i,j∈C)e(xi,xj,mj,i)+Σ(p,q∈D)e(xp,xq,mq,p)]]]>

其中，x_i,x_j,x_p,x_q表示待優化的機器人的位姿，(i,j∈C)表示i時刻與j時刻的位姿之間為相鄰幀位姿關系，i時刻與j時刻的位姿的差值測量值為m_j,i；(p,q∈D)表示p時刻與q時刻的位姿之間為閉環位姿關系，p時刻與q時刻的位姿的差值測量值為m_q,p；e(x_i,x_j,m_j,i)、e(x_p,x_q,m_q,p)表示誤差函數；

所述最優化軌跡包括優化后的各幀機器人的位姿。