[發(fā)明專利]一種線驅(qū)動(dòng)連續(xù)體機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710545682.8
• 申請(qǐng)日: 2017-07-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108393876A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉海剛;楊淞博;張成云;王健;陳娟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/06
• 分類號(hào): B25J9/06;B25J9/10
• 代理公司: 沈陽(yáng)科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

1.一種線驅(qū)動(dòng)連續(xù)體機(jī)器人，其特征在于：包括機(jī)械臂(1)、驅(qū)動(dòng)裝置(2)和線束(22)，其中機(jī)械臂(1)設(shè)有m個(gè)節(jié)段，且任意相鄰兩個(gè)節(jié)段之間均設(shè)有帶虎克鉸(7)的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)部，每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)部通過(guò)n條線束(22)牽拉，共計(jì)有m×n條線束(22)，在所述驅(qū)動(dòng)裝置(2)內(nèi)設(shè)有與所述m×n條線束(22)一一對(duì)應(yīng)的m×n個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊(13)，在每個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊(13)上均設(shè)有與對(duì)應(yīng)線束(22)連接的移動(dòng)連接板(17)，且線束(22)通過(guò)移動(dòng)連接板(17)移動(dòng)控制牽拉力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線驅(qū)動(dòng)連續(xù)體機(jī)器人，其特征在于：所述任意相鄰兩個(gè)節(jié)段的相鄰端均設(shè)有導(dǎo)向法蘭(5)，虎克鉸(7)與兩側(cè)不同節(jié)段上的導(dǎo)向法蘭(5)相連形成所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)部，線束(22)穿過(guò)所對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)部的兩個(gè)導(dǎo)向法蘭(5)后與一個(gè)固定環(huán)(25)相連。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的線驅(qū)動(dòng)連續(xù)體機(jī)器人，其特征在于：所述導(dǎo)向法蘭(5)上沿著圓周方向均布有供線束(22)穿過(guò)的穿線孔。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的線驅(qū)動(dòng)連續(xù)體機(jī)器人，其特征在于：在所述穿線孔內(nèi)裝有微型軸承(11)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的線驅(qū)動(dòng)連續(xù)體機(jī)器人，其特征在于：所述m個(gè)節(jié)段包括柔性臂末端件(3)、剛性臂連接件(8)和多個(gè)柔性臂連接件，其中所述剛性臂連接件(8)一端與驅(qū)動(dòng)裝置(2)固連，另一端通過(guò)虎克鉸(7)與一個(gè)柔性臂連接件相連，所述多個(gè)柔性臂連接件依次通過(guò)虎克鉸(7)相連，距離所述剛性臂連接件(8)最遠(yuǎn)的一個(gè)柔性臂連接件通過(guò)虎克鉸(7)與所述柔性臂末端件(3)相連。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的線驅(qū)動(dòng)連續(xù)體機(jī)器人，其特征在于：所述柔性臂連接件包括第一柔性臂連接件(4)和第二柔性臂連接件(6)，且第一柔性臂連接件(4)長(zhǎng)度短于第二柔性臂連接件(6)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線驅(qū)動(dòng)連續(xù)體機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)裝置(2)包括驅(qū)動(dòng)支撐架(12)和驅(qū)動(dòng)模塊(13)，機(jī)械臂(1)與所述驅(qū)動(dòng)支撐架(12)固連，且沿著所述驅(qū)動(dòng)支撐架(12)的軸向看去，各個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊(13)呈環(huán)狀均布于所述驅(qū)動(dòng)支撐架(12)內(nèi)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的線驅(qū)動(dòng)連續(xù)體機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)支撐架(12)內(nèi)的上下端各設(shè)有一個(gè)定位盤(14)，每個(gè)定位盤(14)上沿著圓周方向均布有多個(gè)定位槽，每個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊(13)上下兩端分別通過(guò)所述上下兩個(gè)定位盤(14)上相應(yīng)的定位槽定位。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或7所述的線驅(qū)動(dòng)連續(xù)體機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)模塊(13)包括底座(26)、移動(dòng)連接板(17)、絲杠(18)和動(dòng)力組件(21)，所述絲杠(18)安裝在所述底座(26)上，所述移動(dòng)連接板(17)與所述底座(26)滑動(dòng)連接，所述絲杠(18)上設(shè)有一絲母，所述移動(dòng)連接板(17)與所述絲母固連，且所述絲杠(18)通過(guò)所述動(dòng)力組件(21)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線驅(qū)動(dòng)連續(xù)體機(jī)器人，其特征在于：所述移動(dòng)連接板(17)自由端設(shè)有一連接板穿線孔，線束(22)穿過(guò)所述連接板穿線孔后再對(duì)折反向過(guò)孔，在所述連接板穿線孔內(nèi)設(shè)有頂緊件(24)，所述頂緊件(24)通過(guò)緊定螺釘(23)壓緊線束(22)。