[發明專利]一種AGV的避障裝置

有效

• 申請號: 201710545233.3
• 申請日: 2017-07-06
• 公開（公告）號: CN107554643B
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發明（設計）人: 張忠澤;周素華;楊紅宇;隆康;張征寰
• 申請（專利權）人: 杭叉集團股份有限公司
• 主分類號: B62D63/04
• 分類號: B62D63/04;G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王學強

本發明公開了一種AGV的避障裝置，包括車體、第一驅動電機、第一轉向輪、第二驅動電機、第二轉向輪、避障裝置、微型計算機、蓄電池和后輪，所述車體下側前端背對設置有第一驅動電機和第二驅動電機，第一驅動電機的輸出軸上設置有第一轉向輪，第二驅動電機的輸出軸上設置有第二轉向輪，車體下側還設置有微型計算機、蓄電池和后輪，微型計算機位于車體下端中部，蓄電池位于兩個后輪中間，車體前端兩側設置有避障裝置；本發明結構簡單，使用方便，成本低，可以進行廣泛推廣和使用。

【技術領域】

本發明涉及AGV搬運機器人的技術領域，特別是避障裝置的技術領域。

【背景技術】

AGV是磁導航自動導引車(Automated Guided Vehicle)的英文縮寫，AGV通常以蓄電池為原動力，并裝有非接觸導引裝置和其他自控系統。它的主要功能表現為：在車載控制器及系統計算機的控制下，完成特定的作業任務。比如：按路徑規劃和作業要求使AGV小車準確地行走，精確地停靠并按計算機給定的命令完成指定的動作。AGV小車的載重量一般在50KG-20000KG范圍，其中以中小型居多，300kg以下級的AGV小車約占市場需求AGV總量的40％左右。因此不同載重量的AGV，其對承載部分的結構設計要求也不同

近年來，AGV小車在我國得到了很大發展，其運行的安全性也越來越受到人們的重視。現有技術中AGV小車的防撞裝置，只有相對于AGV正向垂直或較窄方向的作用力，才能使AGV的防撞桿產生位移，并觸發AGV的安全系統起控。而不能實現自動路徑調整，遇到障礙物不能進行避開，使得AGV使用起來不是十分方便，針對這樣的情況，有必要設計一種避障裝置，不僅能夠起到防撞的作用，還能進行障礙物避讓功能，以此滿足工業使用需要。

【發明內容】

本發明的目的就是解決現有技術中的問題，提出一種AGV的避障裝置，能夠使能夠起到很好的防撞作用，同時還能起到避讓障礙物的作用。

為實現上述目的，本發明提出了一種AGV的避障裝置，包括車體、第一驅動電機、第一轉向輪、第二驅動電機、第二轉向輪、避障裝置、微型計算機、蓄電池和后輪，所述車體下側前端背對設置有第一驅動電機和第二驅動電機，第一驅動電機的輸出軸上設置有第一轉向輪，第二驅動電機的輸出軸上設置有第二轉向輪，車體下側還設置有微型計算機、蓄電池和后輪，微型計算機位于車體下端中部，蓄電池位于兩個后輪中間，車體前端兩側設置有避障裝置。

作為優選，所述車體前端的前端點和后端點形成的側壁上設置有L桿，L桿另一端的安裝軸上設置有中間圓盤，中間圓盤與鋼環之間通過連接桿進行連接，連接桿的數量為若干個，連接桿繞著中間圓盤的中間軸線均勻分布在中間圓盤的圓周上，鋼環外側套設有防撞橡膠環，防撞橡膠環上設置有若干緩沖孔，中間圓盤圓心、前端點和后端點三點連線所形成的外側鈍角相對的鋼環上還均勻設置有若干距離傳感器，距離傳感器位于防撞橡膠環上方，安裝軸上側中心處設置有中心位置傳感器。

作為優選，所述微型計算機分別與蓄電池、第一驅動電機和第二驅動電機之間通過導線相連接，微型計算機內部的數據采集裝置與距離傳感器和中心位置傳感器通過導線相連接。

作為優選，所述防撞橡膠環外圓壁面與距離傳感器端面之間的距離為30-50mm。

作為優選，所述防撞橡膠環外圓壁面最高點高于車體側壁壁面。

本發明的有益效果：本發明通過將車體前端兩側設置有避障裝置，避障裝置上設置有防撞橡膠環，防撞橡膠環上設置有若干緩沖孔，可以起到良好的緩沖作用，保護設備不受損壞；中間圓盤圓心、前端點和后端點三點連線所形成的外側鈍角相對的鋼環上還均勻設置有若干距離傳感器，安裝軸上側中心處設置有中心位置傳感器，微型計算機對其進行數據采集，同時將與障礙物最近的距離傳感器和中心位置傳感器形成一條直線，微型計算機進行判斷計算出第一轉向輪和第二轉向輪需要轉動的速度，從而達到避障的目的；本發明結構簡單，使用方便，成本低，可以進行廣泛推廣和使用。