[發明專利]港口集裝箱水平搬運無人車串行導航方法及系統

有效

• 申請號: 201710545218.9
• 申請日: 2017-07-06
• 公開（公告）號: CN107449425B
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 牛濤;王彪;劉露強;肖立;許開國;劉樂明
• 申請（專利權）人: 深圳市招科智控科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京聯創佳為專利事務所(普通合伙) 11362
• 代理人: 郭防

1.一種港口集裝箱水平搬運無人車串行導航方法，其特征在于，所述導航方法包括：

S110、測量第一搬運車相對第二搬運車的相對位置姿態信息；

S120、獲取所述第二搬運車的位置姿態信息；

S130、根據所述第二搬運車的位置姿態信息、所述相對位置姿態信息、所述第一搬運車和所述第二搬運車的尺寸信息生成目標位置姿態信息；

S140、控制所述第二搬運車以所述目標位置姿態信息進行導航運行；

其中，所述第二搬運車跟隨所述第一搬運車運行；

所述步驟S110包括：

S111、利用安裝在所述第二搬運車左前部的測距傳感器測量安裝在所述第一搬運車左后部的標識點，獲取第一測量距離L1；

S112、利用安裝在所述第二搬運車右前部的測距傳感器測量安裝在所述第一搬運車右后部的標識點，獲取第二測量距離L2；

S113、根據所述第一搬運車或者所述第二搬運車的側面尺寸b、所述第一測量距離L1和所述第二測量距離L2獲取相對姿態角θ和邊緣中心間距L；

所述步驟S113具體包括：利用如下公式獲取相對姿態角θ和邊緣中心間距L：

2.根據權利要求1所述的港口集裝箱水平搬運無人車串行導航方法，其特征在于，所述步驟S130中，所述目標位置姿態信息包括目標中心位置(X2，Y2)和目標姿態角θ₂，所述第一搬運車和所述第二搬運車的尺寸信息包括搬運車中心到搬運車側面的距離尺寸a；具體步驟包括：根據所述第二搬運車的中心位置(X1，Y1)和姿態角θ₁和距離尺寸a和相對姿態角θ和邊緣中心間距L獲取所述目標中心位置(X2，Y2)和目標姿態角θ₂。

3.根據權利要求2所述的港口集裝箱水平搬運無人車串行導航方法，其特征在于，所述S130具體包括：利用如下公式求取目標中心位置(X2，Y2)和目標姿態角θ₂，

4.一種港口集裝箱水平搬運無人車串行導航系統，其特征在于，包括測量單元、姿態獲取單元、生成單元和導航單元；所述測量單元用于測量獲取第一搬運車相對第二搬運車的相對位置姿態信息，并將所述相對位置姿態信息傳輸給所述生成單元；所述姿態獲取單元用于獲取所述第二搬運車的位置姿態信息，并將所述第二搬運車的位置姿態信息傳輸給所述生成單元；所述生成單元用于根據所述第二搬運車的位置姿態信息、所述相對位置姿態信息、所述第一搬運車和所述第二搬運車的尺寸信息生成目標位置姿態信息，并將所述目標位置姿態信息傳輸給所述導航單元；所述導航單元用于控制所述第二搬運車以所述目標位置姿態信息進行導航運行；其中，所述第二搬運車跟隨所述第一搬運車運行；

其中，所述測量單元包括安裝在所述第二搬運車左前部的測距傳感器，用于測量安裝在所述第一搬運車左后部的標識點，獲取第一測量距離L1；還包括安裝在所述第二搬運車右前部的測距傳感器，用于測量安裝在所述第一搬運車右后部的標識點，獲取第二測量距離L2；還包括計算單元，用于根據所述第一搬運車或者所述第二搬運車的側面尺寸b、所述第一測量距離L1和所述第二測量距離L2獲取相對姿態角θ和邊緣中心間距L；

所述計算單元用于根據公式獲取相對姿態角θ和邊緣中心間距L。

5.根據權利要求4所述的港口集裝箱水平搬運無人車串行導航系統，其特征在于，所述目標位置姿態信息包括目標中心位置(X2，Y2)和目標姿態角θ₂，所述第一搬運車和所述第二搬運車的尺寸信息包括搬運車中心到搬運車側面的距離尺寸a；所述生成單元具體用于根據所述第二搬運車的中心位置(X1，Y1)和姿態角θ₁、距離尺寸a、相對姿態角θ、邊緣中心間距L獲取所述目標中心位置(X2，Y2)和目標姿態角θ₂。

6.根據權利要求5所述的港口集裝箱水平搬運無人車串行導航系統，其特征在于，所述生成單元具體用于根據公式獲取目標中心位置(X2，Y2)和目標姿態角θ₂。