[發明專利]無人機返航方法及裝置

在審

• 申請號: 201710544989.6
• 申請日: 2017-07-06
• 公開（公告）號: CN107291099A
• 公開（公告）日: 2017-10-24
• 發明（設計）人: 楊順偉
• 申請（專利權）人: 楊順偉
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

無人機飛控系統，尤其涉及一種無人機返航方法及裝置。

背景技術

近年來，隨著無人機技術的不斷發展，無人機不僅在軍事上得到了廣泛的應用，而且逐漸延伸到民用場合。目前，現有的無人機用自動返航系統僅僅依靠GPS和飛控記錄的起飛點經緯度來返航，其降落過程為：無人機返航到返航點上空，懸停幾秒，然后降落。因此，無人機返回返航點(即無人機起飛前記錄的起飛點)的精準度極低，誤差達到兩至三米，只有駕駛員不斷調整無人機的空中位置,才能讓無人機安全降落在某一區域上，其達不到定位降落的有效效果；當無人機失控返航，遙控器無法對無人機操控，則無人機就有可能偏離原路線返航；或者由于失控返航而誤入禁止飛行區域。因此，有必要提供一種返航引導更智能、安全、準確的返航引導。

發明內容

本發明的實施例提供一種無人機返航方法及裝置，能夠解決無人機返航時偏離原路線返航或由于失控返航而誤入禁止飛行區域的問題。

為達到上述目的，本發明的實施例采用如下技術方案：

第一方面，本發明的實施例提供一種無人機返航方法，應用于無人機的遙控終端設備，包括：

獲取無人機的起始位置的起始位置信息；

獲取當前位置的地圖數據，當無人機飛行時，計算無人機從所述起始位置至當前飛行位置的飛行軌跡；

當無人機返航時，根據所述飛機軌跡計算無人機返航時的飛行方向及路徑；

按照返航時的飛行方向及路徑，引導無人機返航飛行。

結合第一方面，在第一方面的第一種可能的實現方式中，

所述的無人機返航方法，包括：

當引導無人機返航飛行時，結合用戶的當前位置，再次計算無人機的飛行方向及路徑，并按照再次計算的飛行方向及路徑，調整無人機到達與用戶相對應的位置。

結合第一方面的第一種可能的實現方式，在第二種可能的實現方式中，

所述無人機返航方法，包括：

當引導無人機返航飛行時，根據地圖數據及預設敏感飛行區域，判斷無人機返航時是否經過敏感飛行區域，若進過敏感飛行區域，則按照能夠避讓所述敏感飛行區域的最小距離的變更，重新計算無人機的飛行方向及路徑，并按照所述重新計算的飛行方向及路徑，引導無人機返航飛行。

結合第一方面的第二種可能的實現方式，在第三種可能的實現方式中，

所述按照能夠避讓敏感飛行區域的最小距離的變更，重新計算無人機的飛行方向及路徑包括：

計算無人機的飛行方向及路徑，使所述路徑與所述敏感飛行區域的邊界相鄰接。

結合第一方面的第二種可能的實現方式，在第四種可能的實現方式中，包括：

當引導無人機返航飛行時，判斷計算的無人機的飛行方向與用戶的操作方向是否相同，若與用戶的操作方向相同，則繼續按照計算的無人機的飛行方向引導無人機返航，若與用戶的操作方向不同，則中斷對無人機的引導，使無人機基于用戶操作進行飛行。

第二方面，本發明的實施例提供一種無人機返航裝置，其特征在于，包括：

起始位置獲取單元，獲取無人機的起始位置的起始位置信息；

第一計算單元，獲取當前位置的地圖數據，當無人機飛行時，計算無人機從所述起始位置至當前飛行位置的飛行軌跡；

第二計算單元，當無人機返航時，根據所述飛機軌跡計算無人機返航時的飛行方向及路徑；

控制單元，按照所述第二計算單元計算的無人機方航時的飛行方向及路徑，引導無人機返航飛行。

結合第二方面，在第二方面的第一種可能的實現方式中，所述的無人機返航裝置，還包括：

第三計算單元，當所述控制單元引導無人機返航飛行時，所述第三計算單元結合用戶的當前位置，再次計算無人機的飛行方向及路徑；

所述控制單元按照所述第三計算單元再次計算的飛行方向及路徑，調整無人機到達與用戶相對應的位置。

結合第二方面的第一種可能的實現方式，在第二種可能的實現方式中，

所述的無人機返航裝置，還包括：

第四計算單元，當所述控制單元引導無人機返航飛行時，所述第四計算單元根據地圖數據及預設敏感飛行區域，判斷無人機返航時是否經過敏感飛行區域，若進過敏感飛行區域，則按照能夠避讓所述敏感飛行區域的最小距離的變更，重新計算無人機的飛行方向及路徑；

所述控制單元按照所述第四計算單元重新計算的飛行方向及路徑，引導無人機返航飛行。

結合第二方面的第二種可能的實現方式，在第三種可能的實現方式中，