[發明專利]基于關鍵點的導向性導航方法、裝置及設備

在審

• 申請號: 201710542648.5
• 申請日: 2017-07-05
• 公開（公告）號: CN107167143A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 袁昊洋;吳限;陳庚
• 申請（專利權）人: 樂高樂佳（北京）信息技術有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京市立方律師事務所11330
• 代理人: 張筱寧

1.一種基于關鍵點的導向性導航方法，其特征在于，包括如下步驟：

根據第一位置和第二位置在預定室內地圖的關鍵點中確定導航點；所述關鍵點用于表征所述室內地圖中的可通行方向；

基于當前的位置和所述導航點的相對方位生成用于方向導引的導向信息；

通過預定展示規則，基于相應的至少部分所述室內地圖展示所述導向信息和所述導航點和/或所述第二位置。

2.根據權利要求1所述的基于關鍵點的導向性導航方法，其特征在于，所述室內地圖的獲取包括如下步驟：

將室內平面圖轉化為預定格式的圖像數據；

基于所述圖像數據所表征的室內結構，生成用于構建所述室內地圖的構成要素，包括區域以及位于所述區域之間可通行邊界上的關鍵點；

根據所述構成要素構建所述室內地圖；

其中，所述區域的平面形狀為凸形；包含所述可通行邊界的區域為所述可通行區域。

3.根據權利要求2所述的基于關鍵點的導向性導航方法，其特征在于，所述構成要素還包括樓層；所述區域還包括連接區域；所述樓層之間通過所述連接區域相連接。

4.根據權利要求1所述的基于關鍵點的導向性導航方法，其特征在于，所述根據第一位置和第二位置在預定室內地圖的關鍵點中確定導航點，包括：

所述第一位置經由所述關鍵點連接所述第二位置得到導航路徑；

計算各導航路徑的屬性距離；所述導航路徑的屬性距離由該導航路徑的物理距離和通暢屬性計算得到；

確定所述屬性距離最短的導航路徑中包含的所述關鍵點為導航點。

5.根據權利要求1所述的基于關鍵點的導向性導航方法，其特征在于，所述根據第一位置和第二位置在預定室內地圖的關鍵點中確定導航點，包括：

確定與第一位置相鄰的關鍵點，得到該關鍵點的集合S{P}；其中，P表示所述與第一位置相鄰的關鍵點；

將所述集合S{P}中的每個關鍵點均依次連接相鄰的下一關鍵點，直至連接第二位置，得到集合S{P}中各關鍵點至所述第二位置的導航路徑，分別以各導航路徑包含的所有關鍵點為相應集合S{P}中對應關鍵點的子集P{M}；其中，M表示所述導航路徑中的關鍵點；

計算各所述子集P{M}對應導航路徑的屬性距離；所述導航路徑的屬性距離由該導航路徑的物理距離和通暢屬性計算得到；

確定屬性距離最短的子集P{M}的導航路徑中的關鍵點為導航點。

6.根據權利要求4或5所述的基于關鍵點的導向性導航方法，其特征在于，所述導航路徑的物理距離包括所述導航路徑中各子路徑端點的直線距離；和/或

所述導航路徑的通暢屬性包括所述導航路徑中各子路徑所在的區域預定的通暢參數；

其中，導航路徑的子路徑包括導航路徑中各相鄰端點的連線；所述端點包括所述第一位置、所述關鍵點和所述第二位置。

7.根據權利要求6所述的基于關鍵點的導向性導航方法，其特征在于，所述導航路徑的屬性距離為各子路徑對應的所述通暢參數和對應的直線距離之乘積的總和。

8.根據權利要求6所述的基于關鍵點的導向性導航方法，其特征在于，所述展示所述導航點的順序為所述屬性距離最短的導航路徑中所經過相應關鍵點的順序。

9.根據權利要求8所述的基于關鍵點的導向性導航方法，其特征在于，所述基于當前的位置和所述導航點的相對方位生成用于方向導引的導向信息，包括：

根據當前位置與下一導航點的相對方位，生成由所述當前位置指向所述下一導航點的導向信息；所述下一導航點為與所述當前位置距離最近的導航點。

10.根據權利要求1或9所述的基于關鍵點的導向性導航方法，其特征在于，所述預定展示規則包括：

在所述當前位置與所述下一導航點的直連線上的預定位置展示所述導向信息。

11.根據權利要求10所述的基于關鍵點的導向性導航方法，其特征在于，所述預定展示規則還包括：

當判斷當前的位置與所述下一導航點的距離小于預定間距時，更新所述導向信息為由該當前位置指向所述下一導航點的下一順位的導航點。