[發(fā)明專(zhuān)利]用于檢測(cè)障礙物的方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710541847.4
• 申請(qǐng)日: 2017-07-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109212532B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 惠育江;王軍;王亮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 百度在線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S13/931
• 分類(lèi)號(hào): G01S13/931;G01S17/931
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 王達(dá)佐;馬曉亞

本申請(qǐng)公開(kāi)了用于檢測(cè)障礙物的方法和裝置。上述方法的一具體實(shí)施方式包括：獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)和毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)；分別對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到點(diǎn)云數(shù)據(jù)指示的第一障礙物信息以及毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)指示的第二障礙物信息；根據(jù)第一障礙物信息以及第二障礙物信息，確定第一障礙物信息以及第二障礙物信息在融合時(shí)所占的權(quán)重；根據(jù)上述權(quán)重，融合第一障礙物信息以及第二障礙物信息；根據(jù)融合后的障礙物信息，確定障礙物。該實(shí)施方式充分利用了激光雷達(dá)得到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和毫米波雷達(dá)得到的毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)，提高了障礙物檢測(cè)的精確度與靈敏度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及車(chē)輛行駛領(lǐng)域，具體涉及障礙物檢測(cè)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于檢測(cè)障礙物的方法和裝置。

背景技術(shù)

毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)在自動(dòng)駕駛、ADAS(Advanced Driver Assistant System，先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng))等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。激光雷達(dá)對(duì)障礙物可以實(shí)現(xiàn)精確的形狀感知；毫米波雷達(dá)對(duì)障礙物的位置、速度可以提供有效的感知數(shù)據(jù)，并且可抗雨雪的干擾。由于不同傳感器具有各自的優(yōu)勢(shì)，因此有效地融合各傳感器的數(shù)據(jù)可以提高自動(dòng)駕駛的安全性。

現(xiàn)有的融合方法存在精度低、誤差估算較大的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)的目的在于提出一種用于檢測(cè)障礙物的方法和裝置，來(lái)解決以上背景技術(shù)部分提到的技術(shù)問(wèn)題。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種用于檢測(cè)障礙物的方法，上述方法包括：獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)和毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)；分別對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到點(diǎn)云數(shù)據(jù)指示的第一障礙物信息以及毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)指示的第二障礙物信息；根據(jù)第一障礙物信息以及第二障礙物信息，確定第一障礙物信息以及第二障礙物信息在融合時(shí)所占的權(quán)重；根據(jù)上述權(quán)重，融合第一障礙物信息以及第二障礙物信息；根據(jù)融合后的障礙物信息，確定障礙物。

在一些實(shí)施例中，上述分別對(duì)上述點(diǎn)云數(shù)據(jù)和上述毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，包括：對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類(lèi)、跟蹤處理，得到第一障礙物信息；對(duì)毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，得到第二障礙物信息。

在一些實(shí)施例中，第一障礙物信息包括障礙物的第一位置、第一速度、第一位置的誤差以及第一速度的誤差，第二障礙物信息包括障礙物的第二位置、第二速度、第二位置的誤差以及第二速度的誤差；以及上述確定第一障礙物信息以及第二障礙物信息在融合時(shí)所占的權(quán)重，包括：根據(jù)第一位置的誤差以及第一速度的誤差，確定第一綜合誤差；根據(jù)第二位置的誤差以及第二速度的誤差，確定第二綜合誤差；根據(jù)第一綜合誤差以及第二綜合誤差，確定融合第一障礙物信息與第二障礙物信息時(shí)，第一障礙物信息的第一權(quán)重以及第二障礙物信息的第二權(quán)重。

在一些實(shí)施例中，上述根據(jù)上述權(quán)重，融合第一障礙物信息以及第二障礙物信息，包括：根據(jù)預(yù)設(shè)的第一轉(zhuǎn)換矩陣和/或第二轉(zhuǎn)換矩陣，將第一障礙物信息以及第二障礙物信息轉(zhuǎn)換至同一坐標(biāo)系；根據(jù)預(yù)設(shè)的障礙物信息融合列表，匹配轉(zhuǎn)換后的第一障礙物信息以及轉(zhuǎn)換后的第二障礙物信息；融合匹配后的第一障礙物信息以及匹配后的第二障礙物信息。

在一些實(shí)施例中，障礙物信息融合列表包括歷史障礙物標(biāo)識(shí)符以及與歷史障礙物標(biāo)識(shí)符對(duì)應(yīng)的歷史運(yùn)動(dòng)信息，第一障礙物信息包括第一障礙物標(biāo)識(shí)符以及與第一障礙物標(biāo)識(shí)符對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)信息，第二障礙物信息包括第二障礙物標(biāo)識(shí)符以及與第二障礙物標(biāo)識(shí)符對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)信息；以及上述根據(jù)預(yù)設(shè)的障礙物信息融合列表，匹配轉(zhuǎn)換后的第一障礙物信息以及轉(zhuǎn)換后的第二障礙物信息，包括：根據(jù)歷史障礙物標(biāo)識(shí)符、第一障礙物標(biāo)識(shí)符以及第二障礙物標(biāo)識(shí)符，確定障礙物信息融合列表中是否包括第一障礙物標(biāo)識(shí)符以及第二障礙物標(biāo)識(shí)符；響應(yīng)于障礙物信息融合列表中包括第一障礙物標(biāo)識(shí)符，采用與第一障礙物標(biāo)識(shí)符對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)信息更新歷史障礙物運(yùn)動(dòng)信息中第一障礙物標(biāo)識(shí)符對(duì)應(yīng)的歷史運(yùn)動(dòng)信息；響應(yīng)于障礙物信息融合列表中包括第二障礙物標(biāo)識(shí)符，采用與第二障礙物標(biāo)識(shí)符對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)信息更新歷史障礙物運(yùn)動(dòng)信息中第二障礙物標(biāo)識(shí)符對(duì)應(yīng)的歷史運(yùn)動(dòng)信息。