[發(fā)明專利]機(jī)器人主動(dòng)牽引的三維變曲率型材在線彎曲成形裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710541745.2
• 申請(qǐng)日: 2017-07-05
• 公開（公告）號(hào): CN107234443B
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李落星;劉志文;徐從昌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖南大學(xué);長沙仲騰金屬材料科技有限公司
• 主分類號(hào): B23P23/04
• 分類號(hào): B23P23/04;B21D11/02;B21D43/04
• 代理公司: 長沙正奇專利事務(wù)所有限責(zé)任公司 43113
• 代理人: 馬強(qiáng);王娟

1.一種機(jī)器人主動(dòng)牽引的三維變曲率型材在線彎曲成形裝置，其特征在于，包括：

臥式擠壓機(jī)（1）：實(shí)現(xiàn)型材的擠壓成形；

淬火裝置（8）：設(shè)置于所述臥式擠壓機(jī)出口側(cè)，用于對(duì)擠壓成形的型材進(jìn)行熱處理并控制所述擠壓型材各截面的溫度；

導(dǎo)引裝置（9）：設(shè)置于所述淬火裝置內(nèi)，用于對(duì)所述擠壓型材進(jìn)行矯直和定位；所述導(dǎo)引裝置（9）包括半圓筒（28）；所述半圓筒（28）內(nèi)設(shè)有多排用于矯直所述擠壓型材的輥輪（29）；所述輥輪（29）出料端的半圓筒內(nèi)設(shè)有分別與所述擠壓型材上表面、下表面、左側(cè)面、右側(cè)面接觸的上彎曲模（32）、下彎曲模（33）、左彎曲模（30）、右彎曲模（31）；

主動(dòng)牽引機(jī)器人（10）：設(shè)置于所述淬火裝置的出料側(cè)，用于牽引所述擠壓型材實(shí)現(xiàn)三維變曲率；所述主動(dòng)牽引機(jī)器人（10）的機(jī)械臂與牽引裝置（11）連接；所述牽引裝置（11）包括兩個(gè)用于夾持所述擠壓型材的球形石墨塊（35）；所述兩個(gè)球形石墨塊（35）遠(yuǎn)離所述擠壓型材的一側(cè)均與所述主動(dòng)牽引機(jī)器人（10）的機(jī)械臂連接；

切割機(jī)器人（12）：用于對(duì)所述主動(dòng)牽引機(jī)器人（10）輸出的變曲率型材（15）進(jìn)行切割；

轉(zhuǎn)移機(jī)器人（16）：用于將切割機(jī)器人輸出的切割后的變曲率型材送入擠壓輸送輥道（18）；

卸料裝置（19）：用于卸出所述擠壓輸送輥道（18）出料端的變曲率型材。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人主動(dòng)牽引的三維變曲率型材在線彎曲成形裝置，其特征在于，所述淬火裝置（8）包括冷床（22）；所述冷床（22）長度方向上平行設(shè)置有多個(gè)用于托送所述擠壓型材的毛氈輥（27）；所述冷床（22）上方設(shè)置有能在豎直方向上移動(dòng)的倒U型上箱體（20）；所述倒U型上箱體（20）由包括上箱板（24）、與所述上箱板（24）兩端連接的側(cè)箱板（25），且所述側(cè)箱板（25）能在豎直方向上上下移動(dòng)；所述冷床（22）上表面、上箱板（24）下表面、側(cè)箱板（25）內(nèi)側(cè)面均設(shè)有多路水汽組合噴嘴（26）；所述冷床（22）設(shè)置在U型下箱體（21）內(nèi)；所述上箱體（20）與所述下箱體（21）形成的空腔為淬火槽（23）。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人主動(dòng)牽引的三維變曲率型材在線彎曲成形裝置，其特征在于，還包括PLC控制系統(tǒng)；所述PLC控制系統(tǒng)控制所述水汽組合噴嘴（26）的出風(fēng)量和出水量。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人主動(dòng)牽引的三維變曲率型材在線彎曲成形裝置，其特征在于，所述球形石墨塊（35）中心點(diǎn)位置內(nèi)表面的輪廓形狀與所述擠壓型材外輪廓匹配。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人主動(dòng)牽引的三維變曲率型材在線彎曲成形裝置，其特征在于，所述球形石墨塊（35）的表面粗糙度小于0.01μm。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人主動(dòng)牽引的三維變曲率型材在線彎曲成形裝置，其特征在于，所述主動(dòng)牽引機(jī)器人（10）一側(cè)設(shè)有測量儀（14）。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人主動(dòng)牽引的三維變曲率型材在線彎曲成形裝置，其特征在于，所述切割機(jī)器人（12）包括用于夾持所述變曲率型材（15）的抓夾（38）；所述抓夾（38）遠(yuǎn)離所述變曲率型材（15）的一端與導(dǎo)向軸（40）固定連接；所述導(dǎo)向軸（40）通過補(bǔ)償裝置（41）與驅(qū)動(dòng)裝置（39）連接；所述驅(qū)動(dòng)裝置（30）驅(qū)動(dòng)鋸片（37）轉(zhuǎn)動(dòng)并切割所述變曲率型材（15）。