[發明專利]一種龍門架式五自由度磨料水射流空間加工機械手

在審

• 申請號: 201710541496.7
• 申請日: 2017-07-05
• 公開（公告）號: CN107160411A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 任仲賀;黃義亮;武美萍;宋磊;張文超;王志敏
• 申請（專利權）人: 江南大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/02;B24C3/06;B24C9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種龍門架式五自由度磨料水射流空間加工機械手，其特征在于：該龍門架式五自由度磨料水射流空間加工機械手包括龍門架工作臺(1)、磨料水射流噴頭(2)、手腕(3)、小臂(4)、大臂(5)、機座(6)、滑塊(7)、龍門架橫梁(8)、龍門架立柱(9)；所述龍門架立柱(9)置于龍門架工作臺(1)的兩側，所述龍門架橫梁(8)可以沿龍門架立柱(9)進行上下升降運動。

2.如權利要求1所述一種龍門架式五自由度磨料水射流空間加工機械手，其特征在于：所述龍門架橫梁(8)設有導軌，滑塊(7)聯接在導軌上；所述機座(6)與滑塊(7)固定，機座(6)通過滑塊(7)可以沿龍門架橫梁(8)進行左右運動；所述機座(6)的腰部可以做回轉運動；所述大臂(5)的后端聯接在機座(6)上，并且可以相對機座(6)進行俯仰運動。

3.如權利要求1所述一種龍門架式五自由度磨料水射流空間加工機械手，其特征在于：所述小臂(4)與大臂(5)的前端聯接，小臂(4)可以相對大臂(5)進行俯仰運動；所述手腕(3)與小臂(4)聯接，手腕(3)可以相對小臂(4)進行俯仰運動，同時手腕(3)可以做回轉運動；所述磨料水射流噴頭(2)固定在手腕(3)上，通過各機械部分的聯動實現磨料水射流噴頭(2)的精確運動，從而實現龍門架式五自由度磨料水射流空間加工機械手對工件的精確加工。