[發明專利]一種自動線束包覆控制裝置及其自動控制方法

有效

• 申請號: 201710539313.8
• 申請日: 2017-07-04
• 公開（公告）號: CN107255996B
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發明（設計）人: 王慧藝;吉建佳;林小凱;李愛平
• 申請（專利權）人: 上海應用技術大學
• 主分類號: G05B19/402
• 分類號: G05B19/402;H01B13/012
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

1.一種自動線束包覆控制裝置，其特征在于，包括圖像采集模塊、處理模塊、及控制模塊，

所述的圖像采集模塊對線束包覆工作臺進行圖像采集，并將采集的圖像發送至處理模塊；

所述的處理模塊將圖像采集模塊采集的圖像進行圖像處理，對應生成線束端點坐標和線束分支點坐標，將線束端點坐標和線束分支點坐標存入坐標數據表，按照線束包覆路徑和坐標數據表對線束端點坐標和線束分支點坐標進行排序相連，規劃路徑規劃表，依照路徑規劃表生成控制指令發送至控制模塊；

所述的控制模塊接收處理模塊發出的控制指令來控制動作組件執行相應操作，完成線束的膠帶包覆及所述膠帶的割斷。

2.根據權利要求1所述的一種自動線束包覆控制裝置，其特征在于，所述的處理模塊包括圖像處理模塊、路徑規劃處理模塊，

所述的圖像處理模塊對圖像進行處理，生成線束端點坐標，并對線束上的所述膠帶的割斷狀態進行判斷；

所述的路徑規劃處理模塊根據線束端點坐標來計算線束分支點坐標，并生成路徑規劃表。

3.根據權利要求1所述的一種自動線束包覆控制裝置，其特征在于，所述的處理模塊還包括膠帶選擇模塊，膠帶選擇模塊對線束包覆時使用寬膠帶或窄膠帶進行判斷。

4.根據權利要求1所述的一種自動線束包覆控制裝置，其特征在于，所述的自動線束包覆控制裝置還包括存儲模塊，所述的存儲模塊存儲坐標數據表、路徑規劃表及帳號信息表。

5.根據權利要求1所述的一種自動線束包覆控制裝置，其特征在于，所述的控制模塊包括包覆動作控制模塊、方向旋轉控制模塊、捋線動作控制模塊和張緊控制模塊，

所述的包覆動作控制模塊用于控制動作組件實現線束包覆要求；

所述的方向旋轉控制模塊用于控制動作組件旋轉，從而控制選擇線束包覆的方向；

所述的捋線動作控制模塊用于控制動作組件聚集零散線束；

所述的張緊控制模塊用于控制動作組件減少線束對線束端點夾持處的拉力。

6.根據權利要求1所述的一種自動線束包覆控制裝置，其特征在于，所述的圖像采集模塊包括第一圖像采集模塊和第二圖像采集模塊，所述的第一圖像采集模塊設置在能采集整個線束包覆工作臺上線束分布的位置，所述的第二圖像采集模塊設置在能采集動作組件做局部運動的位置。

7.根據權利要求1或6所述的一種自動線束包覆控制裝置，其特征在于，所述的圖像采集模塊包括攝像頭。

8.根據權利要求1所述的一種自動線束包覆控制裝置，其特征在于，所述的動作組件包括設置在線束包覆工作臺上的夾緊裝置、支撐裝置和設置在線束包覆工作臺上方的第一包覆頭、第二包覆頭、旋轉裝置，

所述的夾緊裝置設置線束包覆工作臺的兩側，并分別夾緊線束兩端的端點；

所述的支撐裝置設置在線束的分支點處，用于支撐線束的分支點并實現線束分支點的上下運動；

所述的第一包覆頭上裝設有寬膠帶，用于對線束進行寬膠帶的包覆操作；

所述的第二包覆頭上裝設有窄膠帶，用于對線束進行窄膠帶的包覆操作；

所述的旋轉裝置驅動第一包覆頭及第二包覆頭旋轉，控制第一包覆頭和第二包覆頭的前、后、左、右方向上的位置，從而使第一包覆頭和第二包覆頭對下方夾設的線束進行包覆。

9.一種自動線束包覆控制裝置的自動控制方法，其特征在于，所述的自動控制方法包括：

S1.獲取線束包覆工作臺上的圖像；

S2.對圖像進行處理，得到線束端點坐標；

S3.根據線束端點坐標計算線束分支點坐標，將得到的線束端點坐標和線束分支點坐標存入坐標數據表；

S4.按照設定的線束包覆路徑，并結合坐標數據表對線束端點坐標和線束分支點坐標進行排序相連，生成路徑規劃表；

S5.將路徑規劃表轉化為控制指令，從而控制動作組件執行包覆動作來完成線束的包覆。

10.根據權利要求9的一種自動線束包覆控制裝置的自動控制方法，其特征在于，步驟S5中，控制動作組件執行的包覆動作包括：

S51.選擇帶有寬膠帶或窄膠帶的包覆頭從線束端點對線束進行包覆；

S52.在到達線束分支點時中斷包覆動作，切割膠帶并松開分支點處的線束；

切換線束包覆方向，控制包覆頭移至不同位置繼續對線束進行包覆，直至完成全部線束的包覆。