[發(fā)明專利]一種五自由度可控機(jī)構(gòu)式圓弧噴涂機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710538266.5
• 申請(qǐng)日: 2017-07-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107199559A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-09-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡敢為;韋為;王湘;葉兵;吳承亮;李洪漢;吳長(zhǎng)逸;何桂尖;謝聲揚(yáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣西大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12;B25J11/00;B05B13/04
• 代理公司: 廣西南寧公平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司45104
• 代理人: 覃現(xiàn)凱

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體是一種五自由度可控機(jī)構(gòu)式圓弧噴涂機(jī)器人。

背景技術(shù)

自從20世紀(jì)80年代以來(lái)，人們一直希望減少機(jī)器人運(yùn)動(dòng)件的質(zhì)量來(lái)改善其動(dòng)態(tài)性能，并取得了可喜的成果。但這些工作都是圍繞減輕機(jī)器人桿件質(zhì)量展開(kāi)。而安裝在串聯(lián)機(jī)器人關(guān)節(jié)處的電機(jī)、減速器實(shí)際上對(duì)機(jī)器人動(dòng)態(tài)性能影響很大。而且，為了保證電機(jī)輸出大功率，其輸出轉(zhuǎn)速很高，就需要大傳動(dòng)比的減速器將其減速到適合機(jī)器人工作的速度。而研制體積小、質(zhì)量輕的大傳動(dòng)比減速器也是我國(guó)機(jī)器人行業(yè)遇到的比較棘手的問(wèn)題。目前，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人用電機(jī)和減速器與國(guó)際先進(jìn)水平的機(jī)器人用電機(jī)、減速器的差距之一，就是質(zhì)量(重量)和體積大，這會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大、機(jī)器人動(dòng)態(tài)性能不佳、易產(chǎn)生較大振動(dòng)等問(wèn)題。如果電機(jī)、減速器能夠安裝在機(jī)架上，不是安裝在關(guān)節(jié)處隨機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，則沒(méi)有轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大所帶來(lái)的各種問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種五自由度可控機(jī)構(gòu)式圓弧噴涂機(jī)器人。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：

一種五自由度可控機(jī)構(gòu)式圓弧噴涂機(jī)器人，包括第一支撐桿、第二支撐桿、第四支撐桿、第一大臂、第二大臂、第一主動(dòng)桿、第二主動(dòng)桿、第四主動(dòng)桿、第一初級(jí)從動(dòng)桿、第二初級(jí)從動(dòng)桿、第四初級(jí)從動(dòng)桿、第一初級(jí)滑套、第二初級(jí)滑套、第四初級(jí)滑套、第一次級(jí)從動(dòng)桿、第二次級(jí)從動(dòng)桿、第四次級(jí)從動(dòng)桿、第一三角件、第二三角件、第四三角件、第五三角件、第一三級(jí)從動(dòng)桿、第二三級(jí)從動(dòng)桿、第一次級(jí)滑套、第二次級(jí)滑套、第一末級(jí)從動(dòng)桿、第二末級(jí)從動(dòng)桿、第一連接塊、第二連接塊、第三連接塊、第一末級(jí)滑套、第四末級(jí)滑套、第五末級(jí)滑套、第六末級(jí)滑套、第七末級(jí)滑套、第九末級(jí)滑套、第一導(dǎo)桿、第二導(dǎo)桿、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第九連桿、第十二連桿、第十三連桿、第十四連桿、第十五連桿、小臂、機(jī)架、執(zhí)行器和轉(zhuǎn)軸；

具體結(jié)構(gòu)以及連接關(guān)系如下：

第一支撐桿下端固定在機(jī)架上，

第一支撐桿上端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副一同時(shí)與第一三角件第一角以及第一大臂一端連接，

第一大臂的中部通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副四十連接在轉(zhuǎn)軸上；

第一初級(jí)滑套套裝在第一支撐桿上，

第一次級(jí)滑套套裝在第一大臂上，

第一主動(dòng)桿一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副五連接在機(jī)架上，

第一主動(dòng)桿另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副六與第一初級(jí)從動(dòng)桿一端連接，

第一初級(jí)從動(dòng)桿另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副七連接在第一初級(jí)滑套上；

第一次級(jí)從動(dòng)桿一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副八連接在第一初級(jí)滑套，

第一次級(jí)從動(dòng)桿另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副九與第一三角件的第二角連接；

第一三級(jí)從動(dòng)桿一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十與第一三角件的第三角連接，

第一三級(jí)從動(dòng)桿另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副十一連接在第一次級(jí)滑套上；

第二支撐桿下端固定在機(jī)架上，

第二支撐桿上端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副二同時(shí)與第二三角件第一角以及第二大臂一端連接，

第二大臂的中部通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副四十一連接在轉(zhuǎn)軸上，

第二大臂另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副六十七連接在第一連接塊上；

第二初級(jí)滑套套裝在第二支撐桿上，

第二次級(jí)滑套套裝在第二大臂上，

第二主動(dòng)桿一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副四十三連接在機(jī)架上，

第二主動(dòng)桿另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副四十四與第二初級(jí)從動(dòng)桿一端連接，

第二初級(jí)從動(dòng)桿另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副四十五連接在第二初級(jí)滑套上；

第二次級(jí)從動(dòng)桿一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副四十六連接在第二初級(jí)滑套，

第二次級(jí)從動(dòng)桿另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副四十七與第二三角件的第二角連接；

第二三級(jí)從動(dòng)桿一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副四十八與第二三角件的第三角連接，

第二三級(jí)從動(dòng)桿另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副四十九連接在第二次級(jí)滑套上，

第四支撐桿下端固定在機(jī)架上，

第四支撐桿上端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副四與第四三角件第一角連接；

第四初級(jí)滑套套裝在第四支撐桿上；

第四主動(dòng)桿一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副五十九連接在機(jī)架上，

第四主動(dòng)桿另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副六十與第四初級(jí)從動(dòng)桿一端連接，

第四初級(jí)從動(dòng)桿另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副六十一連接在第四初級(jí)滑套上；

第四次級(jí)從動(dòng)桿一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副六十二連接在第四初級(jí)滑套，

第四次級(jí)從動(dòng)桿另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副六十三與第四三角件的第二角連接，

第四三角件的第三角通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副六十四連接在轉(zhuǎn)軸上；

小臂一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副六十五連接在第一連接塊上，

小臂另一端固定連接在第二連接塊上；