[發明專利]一種汽車速度控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201710538234.5
• 申請日: 2017-07-04
• 公開（公告）號: CN109204311B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 沈駿強;丁潔云;楊輝明
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W30/09
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請實施例公開了一種車輛速度控制系統即相應的方法，用于響應于靜止物體對車輛進行速度控制。該速度控制系統包含環境參數傳感器，目標檢測傳感器，以及處理器和控制器。其中處理器配置為基于目標檢測傳感器的信號所確定的車輛前方物體信息，確定所述車輛前方的靜止物體，并根據環境參數傳感器的信號所確定的車輛當前路況信息，以及所述車輛前方靜止物體的物體信息，確定所述靜止物體為用于速度控制的目標物體。由于在判斷靜止物體時考慮了車輛當前路況，從而提高了在特殊路況下車輛對靜止目標判斷的準確率。

技術領域

本申請涉及汽車領域，尤其涉及一種汽車速度控制技術.

背景技術

隨著汽車技術的發展，輔助駕駛技術和自動駕駛技術有了更多的應用。在這類技術中，汽車可以基于探測到的目標，對汽車速度進行自動控制或者對駕駛員進行提醒，從而提高了汽車的安全性和駕駛體驗。例如，自適應巡航(Adaptive Cruise Control,ACC)系統可以根據車輛前方的目標，控制汽車的速度與車前目標相匹配，從而使得車輛在巡航的過程中自動的調整巡航速度，從而減少駕駛員的操作，提高駕駛體驗。又例如，汽車防撞預警系統(Vehicle collision warning system)\汽車自動防撞系統(Vehicle automaticbump-shielded system)通過對車前目標的檢測，判斷車速會與車前目標發生碰撞時，發出碰撞預警或者控制車輛速度，從而避免碰撞發送，提高行車安全。

為了使車輛能夠確認這類輔助/自動駕駛技術進行速度控制的目標，車輛上會安裝傳感器，如毫米雷達波、激光雷達或雙目攝像頭等，來感知車輛前方或者周圍的物體，并將其識別為用于速度控制的目標。在識別用于速度控制的目標時，由于道路環境的復雜性，對于不同的輔助/自動駕駛技術，通過傳感器檢測到的物體中可能存在各類不需要識別為用于速度控制的目標的靜止物體，例如欄桿、井蓋、減速帶、路牌等固定障礙物，同時也存在需要識別為用于速度控制目標的靜止物體，如車輛、行人、自行車等。對于這類靜止目標的識別，在現有技術中，為了避免錯誤的識別靜止物體為靜止目標而導致的誤觸發，一些輔助/自動駕駛技術對靜止目標不進行響應，這樣雖然降低了誤觸發，但是對行車安全有一定影響。而另一些輔助/自動駕駛技術則通過圖像識別技術對靜止物體進行識別，從而判斷靜止物體是否為要進行速度控制的靜止目標，然而這類識別技術的準確率仍然不高，容易產生誤判，影響駕駛體驗。

發明內容

一方面，本發明實施例提供了一種車輛速度控制系統，所述系統在識別用于速度控制的靜止目標物體時，根據物體的物體信息和車輛當前的路況信息進行確定，從而提高對于用于速度控制的靜止目標物體的識別的準確率。

在一種實現方式中，該速度控制系統包含環境參數傳感器，目標檢測傳感器，以及處理器和控制器。其中，目標檢測傳感器至少用于獲取所述車輛前方物體的物體信息，環境參數傳感器至少用于獲取所述車輛當前路況信息，處理器配置為基于目標檢測傳感器的信號所確定的車輛前方物體信息，確定所述車輛前方的靜止物體，根據環境參數傳感器的信號所確定的車輛當前路況信息，以及所述車輛前方靜止物體的物體信息，確定所述靜止物體為用于速度控制的目標物體，控制器至少用于基于所述用于速度控制的目標物體對車輛進行速度控制和/或預警。由此，通過處理器基于車輛當前路況信息以及靜止物體的物體信息來確定靜止物體的用于速度控制的目標物體，相比于僅通過物體本身的物體信息來確定，提高了在特定路況下對于目標物體的判斷的準確性。

在一種實現方式中，車輛可以通過獲取車輛周圍圖像的攝像機或車輛定位系統來獲取

車輛當前路況信息。

在一種實現方式中，車輛可以通過毫米波雷達或者獲取車輛周圍圖像的攝像機來獲取車輛前方的物體信息。

在一種實現方式中，車輛速度控制系統用于在自適應巡航系統、預碰撞預警系統、防碰撞系統、自動駕駛系統、輔助駕駛系統等系統中進行速度控制。