[發明專利]一種用于上肢外骨骼助力效率的檢測方法有效
| 申請號： | 201710533859.2 | 申請日： | 2017-07-03 |
| 公開（公告）號： | CN107490470B | 公開（公告）日： | 2018-09-18 |
| 發明（設計）人： | 歐陽小平;黃梓亮;方晨昊;吳菲菲 | 申請（專利權）人： | 浙江大學 |
| 主分類號： | G01M13/00 | 分類號： | G01M13/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 杭州求是專利事務所有限公司 33200 | 代理人： | 林懷禹 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 上肢外骨骼 穿戴 肌電信號傳感器 拉壓力傳感器 人機協同 人體運動 綜合評定 力控制 輸出力 作動缸 預判 心跳 生理特征信號 上肢肩關節 膝關節 兩組信號 物理特征 重物 肩關節 肘關節 檢測 受力 算法 貼上 搬運 測量 采集 | ||
【權利要求書】：
1.一種用于上肢外骨骼助力效率的檢測方法，其特征在于：通過在上肢外骨骼肩關節的液壓作動缸和肘關節的液壓作動缸上分別設置拉壓力傳感器，在穿戴者肩關節和肘關節上分別貼上肌電信號傳感器；在穿戴者胸部位置安裝心率測量儀；
每個拉壓力傳感器測得的肩關節的液壓作動缸的受力F1與肘關節的液壓作動缸的受力F2求和，再與上肢外骨骼搬運的重物重量G、肌電信號傳感器測量的穿戴者肩關節的輸出力F1′、肌電信號傳感器測量的穿戴者肘關節的輸出力F2′三者之和做除法；
結合穿戴者在穿戴上肢外骨骼工作時的實時心率A，來綜合評定上肢外骨骼的助力效率Z；
式中：Z為助力效率，單位：％；η為心率的影響系數，根據多次的人機實驗獲得；A為穿戴者的實時心率，單位：次/分鐘；B為穿戴者的安靜心率，單位：次/分鐘。
2.根據權利要求1所述的一種用于上肢外骨骼助力效率的檢測方法，其特征在于：所述拉壓力傳感器為柱式拉壓力傳感器M10D，肌電信號傳感器為MYON320，心率測量儀為OEM品牌的WQ004。
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