[發明專利]用于護柱接收器檢測的虛擬傳感器數據生成

在審

• 申請號: 201710532534.2
• 申請日: 2017-07-03
• 公開（公告）號: CN107589418A
• 公開（公告）日: 2018-01-16
• 發明（設計）人: 艾希莉·伊麗莎白·米克斯;斯科特·文森特·邁爾斯;哈珀麗特辛格·班瓦伊特;斯內哈·卡德托塔德
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86;G01S13/93;G01S15/93;G01S17/93;G06N99/00;G09B19/00
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司11278
• 代理人: 楊帆

1.一種方法，包含：

模擬包含一個或多個護柱接收器的三維(3D)環境；

生成針對所述3D環境內的一個或多個傳感器的多個位置的虛擬傳感器數據；

確定對應于所述多個位置中的每一個的虛擬地面實況，所述地面實況包含關于所述虛擬傳感器數據內表示的至少一個護柱接收器的信息；以及

存儲和關聯所述虛擬傳感器數據和所述虛擬地面實況。

2.根據權利要求1所述的方法，進一步包含提供所述虛擬傳感器數據和所述虛擬地面實況中的一個或多個以用于訓練或測試機器學習算法或模型。

3.根據權利要求2所述的方法，其中訓練所述機器學習算法或模型包含提供所述虛擬傳感器數據的至少一部分和對應的虛擬地面實況以訓練所述機器學習算法或模型，以確定所述虛擬傳感器數據的所述部分內表示的護柱接收器的高度和位置中的一個或多個。

4.根據權利要求2所述的方法，其中測試所述機器學習算法或模型包含將所述虛擬傳感器數據的至少一部分提供到所述機器學習算法或模型以確定所述至少一個護柱接收器的位置或高度，并且將所述位置或高度與所述虛擬地面實況進行比較。

5.根據權利要求1所述的方法，其中所述多個位置對應于車輛上傳感器的規劃高度或角度。

6.根據權利要求1所述的方法，其中包含下列中的一個或多個：

所述虛擬傳感器數據包含下列中的一個或多個：計算機生成的圖像、計算機生成的雷達數據、計算機生成的LIDAR數據以及計算機生成的超聲數據；

模擬所述3D環境包含隨機生成針對下列中的一個或多個的不同條件：照明、天氣、所述一個或多個護柱接收器的位置、以及所述一個或多個護柱接收器的高度或大小；

生成所述虛擬傳感器數據包含在所述3D環境內所述一個或多個傳感器的模擬運動期間周期性地生成所述虛擬傳感器數據；

確定所述虛擬地面實況包含生成與所述虛擬傳感器數據的幀互補的地面實況幀，其中所述地面實況幀包含針對對應于所述一個或多個護柱接收器的像素的相同顏色值。

7.根據權利要求1所述的方法，其中確定所述虛擬地面實況包含相對于所述虛擬傳感器數據的幀或部分來確定和記錄下列中的一個或多個：

針對所述虛擬傳感器數據的幀中的所述至少一個護柱接收器的像素位置；

虛擬傳感器數據的幀中圍繞所述至少一個護柱接收器的邊界框的大小；

所述至少一個護柱接收器相對于所述3D環境中的車輛或傳感器的模擬位置；以及

所述至少一個護柱接收器相對于所述3D環境中的地面表面的模擬高度。

8.一種系統，包含：

環境部件，所述環境部件被配置為模擬包含一個或多個護柱接收器的三維(3D)環境；

虛擬傳感器部件，所述虛擬傳感器部件被配置為生成針對所述3D環境內一個或多個傳感器的多個位置的虛擬傳感器數據；

地面實況部件，所述地面實況部件被配置為確定對應于所述多個位置中的每一個的虛擬地面實況，其中所述地面實況包含關于所述一個或多個護柱接收器中的至少一個護柱接收器的信息；以及

模型部件，所述模型部件被配置為提供所述虛擬感知數據和所述地面實況到機器學習模型或算法以訓練或測試所述機器學習模型或算法。

9.根據權利要求8所述的系統，其中所述模型部件被配置為訓練所述機器學習算法或模型，其中所述訓練包含：

提供所述虛擬傳感器數據的至少一部分和對應的虛擬地面實況以訓練所述機器學習算法或模型，以識別或確定所述至少一個護柱接收器的位置。

10.根據權利要求8所述的系統，其中所述模型部件被配置為測試所述機器學習算法或模型，其中所述測試包含：

將所述虛擬傳感器數據的至少一部分提供到所述機器學習算法或模型以識別或確定所述至少一個護柱接收器的位置；以及

將所述護柱接收器的標識或所述位置與所述虛擬地面實況進行比較。