[發明專利]一種輕型模塊化機械臂關節

在審

• 申請號: 201710532033.4
• 申請日: 2017-07-03
• 公開（公告）號: CN107150355A
• 公開（公告）日: 2017-09-12
• 發明（設計）人: 張智軍;區家榮;林裕峻;李錦輝
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/08;B25J13/08;B25J9/16
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司44245
• 代理人: 黃磊

1.一種輕型模塊化機械臂關節，其特征在于，包括諧波減速器、輸入模塊、輸出模塊和驅動模塊，所述諧波減速器、所述輸入模塊和所述輸出模塊分別與所述驅動模塊電連接；

所述輸入模塊包括輸入軸，所述輸入軸與所述諧波減速器連接；

所述輸出模塊包括輸出軸、輸出端編碼器和力矩傳感器，所述輸出端編碼器與所述諧波減速器連接，所述力矩傳感器通過所述輸出軸與所述諧波減速器連接；

所述驅動模塊包括電機、機殼、端蓋和電機端編碼器，所述電機端編碼器與所述諧波減速器連接，所述電機端編碼器固定于所述機殼上，所述機殼與所述端蓋連接。

2.如權利要求1所述的輕型模塊化機械臂關節，其特征在于，所述電機端編碼器和所述輸出端編碼器均包括動盤和靜盤，所述輸出端編碼器的動盤通過所述輸出軸與所述諧波減速器的柔輪相連接，所述輸出端編碼器的靜盤與所述諧波減速器的剛輪固定連接；

所述電機端編碼器的動盤與所述諧波減速器的波發生器連接，所述電機端編碼器的靜盤固定在所述機殼上。

3.如權利要求2所述的輕型模塊化機械臂關節，其特征在于，所述輸入軸上由前至后依次同軸套有諧波減速器、電機端編碼器的動盤固定件、電機端編碼器的動盤、電機端編碼器的靜盤和軸承。

所述輸出軸上由前至后依次同軸套有力矩傳感器、輸出端編碼器的靜盤、輸出端編碼器的動盤、輸出端編碼器的靜盤定位件和諧波減速器。

4.如權利要求1所述的輕型模塊化機械臂關節，其特征在于，所述輸出端編碼器為絕對值編碼器，所述電機端編碼器為增量式編碼器。

5.如權利要求1所述的輕型模塊化機械臂關節，其特征在于，所述電機包括電機定子和電機轉子，所述電機轉子通過導熱膠與所述輸入軸固定連接，所述電機定子通過導熱膠與所述機殼固定連接。

6.如權利要求1所述的輕型模塊化機械臂關節，其特征在于，還包括中空軸，所述中空軸貫穿于機械臂關節的中間，且所述中空軸的孔徑不小于5mm，且不大于15mm。

7.如權利要求6所述的輕型模塊化機械臂關節，其特征在于，所述中空軸的末端通過緊固件連接有軸承定位器。

8.如權利要求1所述的輕型模塊化機械臂關節，其特征在于，所述輸入軸通過滾珠軸承分別與所述機殼、所述端蓋連接。

9.如權利要求7所述的輕型模塊化機械臂關節，其特征在于，所述中空軸通過所述軸承定位器與所述端蓋固定連接。

10.如權利要求1所述的輕型模塊化機械臂關節，其特征在于，所述機殼的側面設有螺紋孔。