[發明專利]一種繪畫機器人控制系統

有效

• 申請號: 201710530376.7
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN107390630B
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發明（設計）人: 盛沙;夏增輝;劉昱;周建軍
• 申請（專利權）人: 北京石油化工學院
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 北京遠立知識產權代理事務所(普通合伙) 11502
• 代理人: 李海燕

1.一種繪畫機器人控制系統，其特征在于，包括：

與上位機通信的第一控制器，所述第一控制器通過第一電機驅動走紙機構，所述走紙機構用于控制繪畫紙在繪畫板上移動；

與所述上位機通信的第二控制器，所述第二控制器通過第二電機驅動X軸移動機構，所述X軸移動機構用于控制繪畫模塊在水平方向上移動；

與所述上位機通信的主控制板，所述主控制板用于控制所述繪畫模塊的舵機，所述舵機用于驅動畫筆進行繪畫；

所述第一控制器，所述第二控制器與所述主控制板均由所述上位機指令統一控制；

所述第一控制器與所述第二控制器通過CAN總線串聯，由所述第一控制器或所述第二控制器與所述上位機通過USB接口相連接；

在所述上位機的控制系統中，將所述第一控制器的編號與所述第二控制器的編號設置為不同，用于對所述第一控制器與所述第二控制器分別控制；

所述控制系統中包括總控制區，設置區，手動模式區，Servo隨動模式區，電機信息區及執筆模塊區；

所述手動模式區的工作流程為：

接收用戶手動輸入的目標移動距離與移動方向；

對所述移動方向進行判斷，得到一判斷結果；

根據所述判斷結果執行繪畫介質與繪畫模塊的移動；

更改所述第一電機的節點為1并啟動連接設置，更改所述第二電機的節點為2，并啟動連接設置；

根據預設標準分別對所述第一電機與所述第二電機進行標度變換，得到一變換結果；

根據所述變換結果分別執行所述第一電機與所述第二電機的移動操作。

2.根據權利要求1所述的繪畫機器人控制系統，其特征在于，所述舵機的數量為2個，所述舵機由所述主控制板控制，所述主控制板通過調用所述上位機控制系統中的2個Servo對象進行分別控制2個所述舵機，并通過調用所述控制系統中的Serial對象與所述上位機通信，使得在所述主控制板收到不同字符串后，控制所述舵機進行0度到90度運行。

3.根據權利要求1所述的繪畫機器人控制系統，其特征在于，所述設置區用于控制電機的節點及電機的移動模式，通過控制電機的節點向不同的電機發送指令。

4.根據權利要求1所述的繪畫機器人控制系統，其特征在于，所述預設標準包括：

所述第一電機的第一預設標準，所述第一預設標準為1mm等于14464qc；

所述第二電機的第二預設標準，所述第二預設標準為1mm等于63291qc。

5.根據權利要求1所述的繪畫機器人控制系統，其特征在于，所述Servo隨動模式區用于通過采集鼠標的X坐標與Y坐標，并對所述X坐標與所述Y坐標分別進行預設倍數的放大操作，并將放大結果作為所述第一電機與所述第二電機的目標移動點。

6.根據權利要求1所述的繪畫機器人控制系統，其特征在于，所述執筆模塊區用于：

根據用戶選擇的功能，調用C#中.NET的串口通信功能，并向所述串口輸出4對字符串，所述4對字符串分別對應為：提筆功能，下筆功能，切換畫筆1功能，切換畫筆2功能；

并且，通過按鍵對所述提筆功能，所述下筆功能，所述切換畫筆1功能與所述切換畫筆2功能分別進行了互鎖處理。