[發明專利]室內地圖構建方法及電子設備

有效

• 申請號: 201710525081.0
• 申請日: 2017-06-30
• 公開（公告）號: CN107248176B
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 鄒李兵
• 申請（專利權）人: 聯想（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06K9/62;G06K9/00;G06F16/29;G01C21/20
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

本申請公開一種室內地圖構建方法，通過對室內區域的環境圖像進行分析，確定位于室內區域的對象以及對象的位置信息，根據對象的位置信息在室內區域的原始地圖的相應位置添加對應的虛擬對象，以形成融合地圖，之后確定融合地圖中的閉合區域，根據閉合區域包含的虛擬對象，確定閉合區域的場景類別，并在融合地圖中標注閉合區域的場景類別標識。可以看到，本申請公開的室內地圖構建方法，能夠自動對室內區域的地圖進行場景標注，進一步豐富了室內地圖包含的信息。本申請還公開一種能夠構建室內地圖的的電子設備。

技術領域

本申請屬于室內定位導航技術領域，尤其涉及室內地圖構建方法及電子設備。

背景技術

隨著無線通信技術的快速發展和移動終端的日益普及，室內定位導航技術應運而生，其中，室內地圖是實現室內定位導航的基礎。

目前的室內地圖往往僅包含了室內可通過的區域和障礙物區域，或者用點線面等特征描述室內環境。這些現有的地圖包含的信息單一，無法滿足用戶的需求。

發明內容

有鑒于此，本申請的目的在于提供室內地圖構建方法及電子設備，通過自動對室內環境的進行場景標注，以解決現有的室內地圖包含信息單一的問題。

為實現上述目的，本申請提供如下技術方案：

一方面，本申請提供一種室內地圖構建方法，包括：

獲得室內區域的環境圖像；

對所述室內區域的環境圖像進行分析，確定位于所述室內區域的對象以及所述對象的位置信息；

根據所述對象的位置信息，在所述室內區域的原始地圖的相應位置添加所述對象對應的虛擬對象，形成融合地圖；

分析所述融合地圖，確定所述融合地圖中的至少一閉合區域；

根據所述閉合區域包含的虛擬對象，確定所述閉合區域的場景類別；

在所述融合地圖標注所述閉合區域的場景類別標識。

可選的，上述室內地圖構建方法中，所述確定所述融合地圖中的至少一閉合區域，包括：生成一閉合區域表；

所述在所述融合地圖標注所述閉合區域的場景類別標識，包括：在所述閉合區域表的所述閉合區域對應的表項中添加所述閉合區域的所述場景類別標識。

可選的，上述室內地圖構建方法中，所述分析所述融合地圖，確定所述融合地圖中的至少一閉合區域，包括：

檢測所述融合地圖中的線段；

篩選出長度達到預定長度閾值的備選線段，形成備選線段集合；

確定所述備選線段集合中的第一備選線段，所述第一備選線段為所述備選線段集合中長度最短的備選線段；

在所述備選線段集合中查找與所述第一備選線段具有關聯關系的第二備選線段；及

按照空間距離最短的規則，將所述第一備選線段和所述第二備選線段中未相交的端點連接，產生所述至少一閉合區域。

可選的，上述室內地圖構建方法中，所述分析所述融合地圖，確定所述融合地圖中的至少一閉合區域，更包括：

將所述閉合區域所包含的備選線段從所述備選線段集合中刪除，如果所述備選線段集合不為空，則再次執行確定所述備選線段集合中的第一備選線段的操作及后續操作，直至所述備選線段集合為空。

可選的，上述室內地圖構建方法中，在所述融合地圖包括多個閉合區域的情況下，還包括：

對所述多個閉合區域進行連通性檢測，確定所述多個閉合區域中相互連通的閉合區域；