[發明專利]兩相流并聯變阻抗驅動器及機器人和控制方法有效
| 申請號： | 201710524522.5 | 申請日： | 2017-06-30 |
| 公開（公告）號： | CN107414811B | 公開（公告）日： | 2020-07-24 |
| 發明（設計）人： | 韓波;張文強;黃強;常鵬;王飛 | 申請（專利權）人： | 深圳市波心幻海科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/10 | 分類號： | B25J9/10;B25J9/14 |
| 代理公司： | 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭國中 |
| 地址： | 518067 廣東省深圳市南山區招*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 兩相 并聯 阻抗 驅動器 機器 人和 控制 方法 | ||
1.一種兩相流并聯變阻抗驅動器，其特征在于，包括：氣缸(10)；
氣缸(10)的活塞(9)將氣缸(10)的缸體腔室分隔得到第一腔室(101)、第二腔室(102)；
第一腔室(101)和第二腔室(102)內填充有液體(8)、氣體(7)；
氣缸(10)的活塞桿(900)由活塞(9)延伸至氣缸(10)的缸體(100)的外部；
在第一腔室(101)、和/或第二腔室(102)內設置有發熱部件(1)；
氣缸(10)的兩根活塞桿(900)由活塞(9)相向延伸，形成第一驅動輸出桿(901)、第二驅動輸出桿(902)；
還包括傳動件；所述活塞桿(900)連接傳動件；
還包括繩索(6)；所述傳動件包括第一從動輪(201)、第二從動輪(202)；
繩索(6)繞在第一從動輪(201)、第二從動輪(202)上，且繩索(6)的兩頭分別連接第一驅動輸出桿(901)、第二驅動輸出桿(902)。
2.根據權利要求1所述的兩相流并聯變阻抗驅動器，其特征在于，第一腔室(101)和/或第二腔室(102)設置有抽注口(103)。
3.一種機器人，其特征在于，包括根據權利要求1至2中任一項所述的兩相流并聯變阻抗驅動器。
4.一種權利要求1至2中任一項所述的兩相流并聯變阻抗驅動器的控制方法，其特征在于，包括：
通過改變液體(8)和氣體(7)的溫度，來改變第一腔室(101)與第二腔室(102)之間的壓力差，使所述壓力差驅動活塞(9)帶動活塞桿(900)發生移動。
5.一種權利要求1至2中任一項所述的兩相流并聯變阻抗驅動器的控制方法，其特征在于，包括：
通過改變液體(8)和氣體(7)的溫度，改變活塞(9)所受阻尼。
6.一種權利要求1至2中任一項所述的兩相流并聯變阻抗驅動器的控制方法，其特征在于，包括：
通過向第一腔室(101)和/或第二腔室(102)，進行液體的抽出或注入，改變活塞(9)所受阻尼。
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