[發明專利]一種用補償提高云臺預置位精度的方法

在審

• 申請號: 201710524088.0
• 申請日: 2017-06-30
• 公開（公告）號: CN107333061A
• 公開（公告）日: 2017-11-07
• 發明（設計）人: 任秀梅;張帥奇;張曉東
• 申請（專利權）人: 天津市亞安科技有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N7/18;G05D3/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用補償提高云臺預置位精度的方法，其特征在于，所述用補償提高云臺預置位精度的方法為：對電機輸出軸存在的徑向間隙和云臺的機械傳動機構存在的配合間隙存在誤差采用補償的方法進行補償。

2.如權利要求1所述的用補償提高云臺預置位精度的方法，其特征在于，所述用補償提高云臺預置位精度的方法具體包括：

步驟一、云臺自檢，計算出云臺電機輸出軸存在的徑向間隙W1與云臺的機械傳動機構存在配合間隙W2所對應的計數脈沖數△N；

步驟二、云臺正常運動，當云臺以順時針X1方向運動觸發云臺位置檢測裝置時，將脈沖數計為N0，則當前脈沖數Ncur＝N0；當云臺以逆時針方向X2運動時觸發云臺位置檢測裝置，將當前脈沖數賦值為Nmax，則Ncur＝Nmax；

步驟三、保存預置位，將預置位位置以當前脈沖數來表示，當設置位置P1為一個預置位時，將當前云臺位置對應的脈沖數保存為P1點的位置另以N1表示；轉動云臺，設置位置P2為預置位時，將當前云臺位置對應的脈沖數保存為P2點的位置另以N2表示，以此類推設置其他預置位點；

步驟四、調用預置位，查詢云臺調用預置位P1所對應的脈沖數N1。

3.如權利要求2所述的用補償提高云臺預置位精度的方法，其特征在于，在步驟一中，云臺水平或垂直延順時針方向X1或Y1以速度V1運轉，當云臺位置檢測裝置第一次被觸發時開始記錄脈沖數，云臺繼續延X1或Y1方向運動，脈沖數從0開始并按照電機驅動頻率fmc遞增；

當云臺位置檢測裝置第二次被觸發時，云臺停止轉動，此時云臺完成一次最大行程的轉動，記錄此時的脈沖數為Nmax；

云臺以速度V2沿逆時針方向X2或Y2轉動，脈沖數從Nmax按照電機驅動頻率fmc遞減，直到云臺位置檢測裝置觸發信號失效，云臺停止，此時記錄脈沖數為Nb；其中，V2<V1；

由于云臺電機輸出軸存在的徑向間隙W1，云臺的機械傳動機構存在配合間隙W2，所以在步驟三中云臺轉動一小段角度，則得到W1+W2對應的脈沖數為△N＝Nmax–Nb。

4.如權利要求2所述的用補償提高云臺預置位精度的方法，其特征在于，在步驟四調用預置位中，當前云臺位置對應的脈沖數為Ncur，具體包括：

①當|Ncur-N1|>1/2Nmax時,設云臺當前位置距離預置位點的距離為Np＝Nmax-|Ncur-N1|；

②當Np<1/2Nmax時,設云臺當前位置距離預置位點的距離為

Np＝|Ncur-N1|。

5.如權利要求4所述的用補償提高云臺預置位精度的方法，其特征在于，步驟①中，

如果，Ncur<N1，云臺上一個動作方向為X1或Y1；則云臺延X1或Y1方向順時針轉動，計數值以Np遞減，直至Np＝0，云臺停止；

如果，Ncur>N1，云臺上一個動作方向為X1或Y1；則云臺延X2或Y2方向逆時針轉動，計數值以Np+△N遞減，直至Np+△N＝0，云臺停止。

6.如權利要求4所述的用補償提高云臺預置位精度的方法，其特征在于，步驟②中，

如果，Ncur<N1，云臺上一個動作方向為X1或Y1；則云臺延X2或Y2方向順時針轉動，計數值以Np+△N遞減，直至Np+△N＝0，云臺停止；

如果，Ncur>N1，云臺上一個動作方向為X1或Y1；則云臺延X1或Y1方向逆時針轉動，計數值以Np遞減，直至Np＝0，云臺停止。

7.一種如權利要求1所述用補償提高云臺預置位精度的方法的用補償提高云臺預置位精度的系統。