[發明專利]一種基于機載激光點云不同時段樹障的快速巡檢方法

在審

• 申請號: 201710523822.1
• 申請日: 2017-06-30
• 公開（公告）號: CN107169682A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 沈平;楊恒;虢韜;陳鳳翔;楊淵;時磊;伍思睿
• 申請（專利權）人: 貴州電網有限責任公司輸電運行檢修分公司;貴州電力設計研究院
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06Q50/06;G06K9/62;G06F17/30
• 代理公司: 貴陽中新專利商標事務所52100
• 代理人: 商小川

1.一種基于機載激光點云不同時段樹障的快速巡檢方法，它包括：

步驟1、采集機載激光點云數據和航飛數據；

步驟2、對首次獲取的點云數據進行預處理及濾波分類，進行危險點分析；將首次檢測獲取的電力導線坐標及樹障危險點坐標數據進行保存并導出，以首次飛行航線作為參照，進行數據的二次采集；

步驟3、使用K-d樹的最鄰近搜索，以首次檢測出的電力導線坐標作為參考點，通過預設檢測數量，進行最鄰近危險點數據查詢，并將查詢出的危險點導出；

步驟4、使用K-d樹的范圍搜索，以步驟2中首次檢測出危險點的安全閾值作為范圍進行K-d樹范圍查詢；將查詢出的點集與首次植被危險點集中的高程值進行對比，篩選出與首次植被危險點相關性較高的點集，并進行相應的復查和外業校核。

2.根據權利要求1所述的一種基于機載激光點云不同時段樹障的快速巡檢方法，其特征在于：所述點云數據進行預處理及濾波分類包括：所述對點云數據進行預處理是對點云數據進行去噪處理；所述濾波分類首先進行地表分類，將點云分成地表類和非地表類；濾波分類的種類分為地面點、桿塔點、電力線點、植被點及其他點。

3.根據權利要求1所述的一種基于機載激光點云不同時段樹障的快速巡檢方法，其特征在于：步驟3所述使用K-d樹的最鄰近搜索的方法為：以電力線點云坐標數據P作為參照，以一定的空間安全距離作為閾值，通過K-d樹對首次采集外的點集數據J進行查詢，進而檢測出新的危險點集數據M。