[發(fā)明專利]基于磁導(dǎo)航的汽車智能報警預(yù)測系統(tǒng)及其方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710523665.4
• 申請日: 2017-08-15
• 公開（公告）號: CN107380163A
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃艋
• 申請（專利權(quán)）人: 上海電氣自動化設(shè)計研究所有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60Q9/00;G01S13/93;G01S15/93;H04L29/08;H04N7/18
• 代理公司: 上海申新律師事務(wù)所31272
• 代理人: 周云

1.一種基于磁導(dǎo)航的汽車智能識別報警預(yù)測系統(tǒng)，其特征在于，由磁釘導(dǎo)航系統(tǒng)(1)，綜合監(jiān)控系統(tǒng)(2)，自動駕駛系統(tǒng)

(3)，通信系統(tǒng)(4)及主控制系統(tǒng)(5)以無線網(wǎng)絡(luò)方式連接構(gòu)成。

2.如權(quán)利要求書1所述的基于磁導(dǎo)航的汽車智能識別報警預(yù)測系統(tǒng)，其特征在于，所述磁釘導(dǎo)航系統(tǒng)(1)在道路的前方和側(cè)方，按照一定的排列方式、一定的間距埋設(shè)在行駛的路面上的磁釘組成。

3.如權(quán)利要求書1所述的基于磁導(dǎo)航的汽車智能識別報警預(yù)測系統(tǒng)，其特征在于，所述綜合監(jiān)控系統(tǒng)(2)，由車聯(lián)網(wǎng)通信系統(tǒng)，包括車輛和中央控制室之間無線通訊，控制室通過無線傳輸向車輛下達(dá)特殊指令，建立車網(wǎng)判斷通信系統(tǒng)組成，為實(shí)時監(jiān)控車輛的運(yùn)行狀態(tài)，從而監(jiān)控車輛狀態(tài)、對障礙物進(jìn)行操作處理，最終實(shí)現(xiàn)相關(guān)系統(tǒng)之間的信息共享和協(xié)調(diào)互助，實(shí)現(xiàn)統(tǒng)一用戶界面的傳輸網(wǎng)絡(luò)。

4.如權(quán)利要求書1所述的基于磁導(dǎo)航的汽車智能識別報警預(yù)測系統(tǒng)，其特征在于，所述自動駕駛系統(tǒng)(3)，由道路信息采集，障礙物識別，輔助定位組成。

5.如權(quán)利要求書1所述的基于磁導(dǎo)航的汽車智能識別報警預(yù)測系統(tǒng)，其特征在于，所述通信系統(tǒng)(4)由傳輸系統(tǒng)、專用有線調(diào)度、無線車輛調(diào)度、閉路電視監(jiān)控、車站廣播、時鐘、光纖在線監(jiān)測、UPS不間斷電源系統(tǒng)組成。

6.如權(quán)利要求書1所述的基于磁導(dǎo)航的汽車智能識別報警預(yù)測系統(tǒng)，其特征在于，所述自動駕駛系統(tǒng)(3)還包括計算機(jī)連鎖子系統(tǒng)、車輛自動防護(hù)子系統(tǒng)、車輛自動監(jiān)控子系統(tǒng)、車輛自動運(yùn)行子系統(tǒng)。

7.如權(quán)利要求書1所述的基于磁導(dǎo)航的汽車智能識別報警預(yù)測系統(tǒng)，其特征在于，所述主控制系統(tǒng)(5)由信息采集模塊、圖像信息處理模塊、控制模塊和磁感應(yīng)模塊及紅外傳感器組成；

所述信息采集模塊的環(huán)境感知系統(tǒng)，通過CCD相機(jī)采集到視頻信號，經(jīng)過視頻解碼芯片解碼成數(shù)字信號然后送入中央處理器；

中央處理器通過檢測視頻傳感器的信號來適時地啟動超聲波傳感器、激光雷達(dá)，得到這些傳感器的輸出值；

視頻傳感器的攝像頭，一方面用來對道路標(biāo)志線識別和跟蹤，并生成視覺道路標(biāo)志線圖，另一方面提供位置感知信息，彌補(bǔ)GPS微觀上的缺陷，此外還對激光和雷達(dá)不能測到的障礙物進(jìn)行彌補(bǔ)識別；

所述圖像信息處理模塊，中央處理器對采集到的視頻信號進(jìn)行分析和處理；通過分析得到的信息檢測道路、識別障礙物；如果確定有障礙物，中央處理器讀取超聲波傳感器、激光雷達(dá)的輸出值，對這些傳感器的輸出值檢測量化，得到距離等數(shù)值；

所述控制模塊，中央處理器對傳感器信號進(jìn)行分析后，如果確定前方有障礙物，并且本車與障礙物之間的距離小于安全距離，則將這些信息送入控制模塊，控制模塊結(jié)合本車的速度、加速度、轉(zhuǎn)向角自動調(diào)整無人駕駛汽車的車速，并進(jìn)行報警，從而實(shí)現(xiàn)自動避障；

所述磁感應(yīng)模塊，通過在地面下方埋入導(dǎo)線，并通以一定頻率的交變電流，從而在導(dǎo)線周圍產(chǎn)生一個同心圓磁場，與裝在汽車上的感應(yīng)線圈通過感應(yīng)電磁信號的變化來調(diào)整車的運(yùn)行方向；

所述紅外傳感器，為車輛測速、探測定位系統(tǒng)中，確保準(zhǔn)確性，采用不受電磁干擾的漫反射，工作范圍可調(diào)，且響應(yīng)速度快，狀態(tài)只有遮擋和不遮擋，不受行車速度影響，準(zhǔn)確性比較高，而且安裝方便、成本較低的用紅外線為介質(zhì)的測量系統(tǒng)。

8.如權(quán)利要求4所述的基于磁導(dǎo)航的汽車智能識別報警預(yù)測系統(tǒng)，其特征在于，所述的所述道路信息采集，包括位于車輛前方視覺傳感器的俯視攝像頭；

俯視攝像頭一旁凸出來的部分道路前方80m范圍內(nèi)車輛和行人的“氣息”的激光雷達(dá)測距儀；

車輛左右兩側(cè)安裝的超聲傳感器；

安裝在車輛底部感知地面磁性物體的磁傳感器；

通過無線傳輸向車輛內(nèi)部分體計算機(jī)下達(dá)特殊命令，對行人和障礙物進(jìn)行預(yù)警與避讓的位于遠(yuǎn)處的中央控制室。

9.如權(quán)利要求4所述的基于磁導(dǎo)航的汽車智能識別報警預(yù)測系統(tǒng)，其特征在于，所述障礙物識別，以磁導(dǎo)航汽車為基礎(chǔ)，對其在自動駕駛過程中遇到的障礙物進(jìn)行信息識別與處理，通過安裝在車輛前端的視頻傳感器采集的圖像序列對視頻動態(tài)圖像信息進(jìn)行目標(biāo)提取，并通過激光雷達(dá)測距儀和超聲波傳感器判斷障礙物的距離。

10.基于磁導(dǎo)航的汽車智能識別報警預(yù)測系統(tǒng)方法，其特征在于，包括步驟：

A捕獲圖像信息；

B預(yù)處理；

C道路檢測，自動調(diào)整無人駕駛汽車方向，保持無人駕駛汽車在車道的中間位置；

D障礙物識別；

E通過超聲波測距，計算車輛與障礙物之間距離，

若大于安全距離，繼續(xù)捕獲圖像信息；

若小于安全距離，計算本車速度、加速度，報警并自動調(diào)整車速，繼續(xù)捕獲圖像信息。