[發明專利]一種智能上樓梯助力裝置和控制方法

在審

• 申請號: 201710522802.2
• 申請日: 2017-06-30
• 公開（公告）號: CN109205437A
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 梁宇杰
• 申請（專利權）人: 梁宇杰
• 主分類號: B66B9/08
• 分類號: B66B9/08;B66B5/00;B66B1/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種智能上樓梯助力裝置，其特征在于：包括軌道、移動助力單元、電動單元、上樓人狀態識別單元、控制單元，軌道設置于樓梯周邊的墻壁上；移動助力單元連接軌道，為上樓人提供上升的助力；移動助力單元設置有與軌道連接的滑塊單元，通過滑塊單元固定于軌道并可由電動單元帶動沿軌道移動；控制單元根據上樓人狀態識別單元所識別到的上樓人狀態來控制電動單元，改變移動助力單元沿軌道移動的速度。

2.根據權利要求1所述的一種智能上樓梯助力裝置，其特征在于，所述軌道固定于樓梯頂部的墻壁，移動助力單元的滑塊單元和支點單元通過一折疊桿連接，支點單元不受力時候，所述折疊桿為折疊狀態，使支點單元貼樓梯一側墻壁，不占樓道空間；支點單元受力時候折疊桿變成打開狀態，使支點單元位于樓道靠中位置，便于上樓人使用。

3.根據權利要求1所述的一種智能上樓梯助力裝置，其特征在于，所述的上樓人狀態識別單元包括一移動助力單元受力狀態感應器，根據移動助力單元受力狀態來確定上樓人狀態，所述受力狀態包括但不限于受力的大小。

4.根據權利要求3所述的一種智能上樓梯助力裝置，所述的上樓人狀態識別單元包括一移動助力單元受力狀態感應器，其特征在于，所述移動助力單元受力狀態感應器包括一移動助力單元受力方向感應器。

5.根據權利要求1所述的一種智能上樓梯助力裝置，其特征在于，所述的上樓人狀態識別單元包括一上樓人位置感應器，用于識別上樓人位置，所述上樓人位置包括但不限于上樓人和移動助力單元相對位置狀態。

6.一種利用權利要求1所述的智能上樓梯助力裝置的上樓助力控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

1）上樓人狀態識別單元識別上樓人狀態，所述上樓人狀態識別單元是包括但不限于移動助力單元受力狀態感應器、上樓人位置感應器、上樓人加速度傳感器中的一種或多種組合；

2）控制單元根據上樓人狀態識別單元識別到的上樓人狀態來控制電動單元，改變移動助力單元沿軌道移動的速度。

7.根據權利要求6所述的智能上樓梯助力裝置的上樓助力控制方法，其特征在于，步驟2中，控制單元根據上樓人狀態識別單元識別到的上樓人狀態來控制電動單元，改變移動助力單元沿軌道移動的速度的方法為：如果移動助力單元受力大小為0，則設置移動助力單元沿軌道移動的速度為0；如果上樓人狀態變為準備上升狀態，提升移動助力單元沿軌道移動的速度，所述上樓人狀態變為準備上升狀態，是通過包括但不限于移動助力單元受力狀態感應器、上樓人加速度傳感器的一種或多種的組合來識別。

8.根據權利要求6所述的智能上樓梯助力裝置的上樓助力控制方法，其特征在于，步驟2中，控制單元根據上樓人狀態識別單元識別到的上樓人狀態來控制電動單元，改變移動助力單元沿軌道移動的速度的方法為：所述上樓人狀態為上樓人和移動助力單元相對位置狀態，控制單元根據該狀態控制移動助力單元沿著軌道移動的速度，如果移動助力單元位置超前于上樓人位置，則降低移動助力單元移動速度至小于上樓人上樓速度；如果移動助力單元位置滯后于上樓人位置，則增加移動助力單元移動速度至大于上樓人上樓速度。

9.根據權利要求6所述的智能上樓梯助力裝置的上樓助力控制方法，其特征在于，步驟2中，控制單元根據上樓人狀態識別單元識別到的上樓人狀態來控制電動單元，改變移動助力單元沿軌道移動的速度的方法為：所述上樓人狀態為上樓人移動速度狀態，控制單元根據該狀態控制移動助力單元沿著軌道移動的速度，如果上樓人移動速度大于移動助力單元速度，則提升移動助力單元速度； 如果上樓人移動速度小于移動助力單元速度，則降低移動助力單元速度。

10.根據權利要求6所述的智能上樓梯助力裝置的上樓助力控制方法，其特征在于，步驟2中，控制單元根據上樓人狀態識別單元識別到的上樓人狀態來控制電動單元，改變移動助力單元沿軌道移動的速度的方法為以1級樓梯距離作為周期的速度控制方法：控制單元控制移動助力單元沿軌道移動的速度按周期變化，每個周期移動約1級樓梯距離，每個周期至少包括快速、慢速2種狀態；控制單元根據所識別到的上樓人進入準備上升狀態的時間，改變移動助力單元進入快速移動狀態的時間，使移動助力單元進入快速移動狀態的時間和上樓人上樓狀態同步。