[發明專利]含高低頻雙驅動單元的兩轉一移三自由度調姿隔振平臺

有效

• 申請號: 201710522123.5
• 申請日: 2017-06-30
• 公開（公告）號: CN107225562B
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 趙鐵石;趙星宇;云軒;丁實興
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25H1/02;B25H1/14
• 代理公司: 秦皇島一誠知識產權事務所(普通合伙) 13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種含高低頻雙驅動單元的兩轉一移三自由度調姿隔振平臺，其特征在于：它包括動平臺、基架以及連接動平臺和基架的三條結構相同的運動支鏈，三條運動支鏈在動平臺和基架上均布，所述運動支鏈由高低頻雙驅動單元和傳動三角單元串聯組成；所述高低頻雙驅動單元包括伺服電機、低頻曲柄、滑塊、混合驅動輸出桿、直線電機和立柱，其中，立柱與基架固連，伺服電機作為低頻驅動固定在立柱上，低頻曲柄與伺服電機軸端連接，滑塊通過第一轉動副與低頻曲柄連接，混合驅動輸出桿一端通過移動副與滑塊連接，混合驅動輸出桿的另一端通過第二轉動副與直線電機的動子連接，直線電機作為高頻驅動與基架固連，上述高低頻雙驅動單元構成一個閉環二自由度輸出機構；所述傳動三角單元為圓管焊接而成的三角分支，其頂角處通過所固連的球副與動平臺鉸接，與頂角正對的一邊通過第三轉動副與高低頻雙驅動單元的混合驅動輸出桿鉸接。

2.一種含高低頻雙驅動單元的兩轉一移三自由度調姿隔振平臺，其特征在于：它包括動平臺、基架以及連接動平臺和基架的三條結構相同的運動支鏈，三條運動支鏈在動平臺和基架上均布，所述運動支鏈由高低頻雙驅動單元和傳動三角單元串聯組成；所述高低頻雙驅動單元包括伺服電機、低頻曲柄、滑塊、混合驅動輸出桿、直線電機和立柱，其中，立柱與基架固連，伺服電機作為低頻驅動固定在立柱上，低頻曲柄與伺服電機軸端連接，滑塊通過第一轉動副與低頻曲柄連接，混合驅動輸出桿一端通過移動副與滑塊連接，混合驅動輸出桿的另一端通過第二轉動副與直線電機的動子連接，直線電機作為高頻驅動與基架固連，上述高低頻雙驅動單元構成一個閉環二自由度輸出機構；所述傳動三角單元為圓管焊接而成的三角分支，其頂角處通過所固連的球副與高低頻雙驅動單元鉸接，與頂角正對的一邊通過第三轉動副與動平臺鉸接。

3.根據權利要求1或2所述的含高低頻雙驅動單元的兩轉一移三自由度調姿隔振平臺，其特征在于：所述高低頻雙驅動單元中的直線電機與三角基座固連，三角基座和基架固連，其中，三角基座的角度根據工作范圍的需求進行變更。