[發(fā)明專利]用于復(fù)合材料壓機(jī)的力矩調(diào)平控制方法及調(diào)平裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710521828.5
• 申請(qǐng)日: 2017-06-30
• 公開（公告）號(hào): CN107263890B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 杜恒;蔡文杰;田述清;徐志明;謝劍林;陳遠(yuǎn);施躍文;王琳;陳淑梅;陳暉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江西海源復(fù)合材料科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B29C70/54
• 分類號(hào): B29C70/54;G06F30/20;G06F119/14
• 代理公司: 福州科揚(yáng)專利事務(wù)所(普通合伙) 35001
• 代理人: 羅立君

1.用于復(fù)合材料壓機(jī)的力矩調(diào)平控制方法，在滑塊(2)四角下方分別豎直設(shè)置調(diào)平液壓缸；其特征在于：包括以下依序進(jìn)行的步驟：

步驟1：創(chuàng)設(shè)一虛擬軸，四個(gè)調(diào)平液壓缸分別跟蹤所述虛擬軸；

步驟2：調(diào)平開始時(shí)，分別采集四個(gè)調(diào)平液壓缸的位移值；

步驟3：將位移信號(hào)進(jìn)行處理得到對(duì)角調(diào)平液壓缸的位移差和速度差；

步驟4：通過滑塊(2)的力矩平衡方程、四個(gè)調(diào)平液壓缸之間的幾何關(guān)系以及運(yùn)動(dòng)學(xué)方程建立滑塊(2)的數(shù)學(xué)模型并將其轉(zhuǎn)換為狀態(tài)空間方程，再結(jié)合虛擬軸，設(shè)計(jì)滑模變結(jié)構(gòu)控制算法,將步驟3中的位移差和速度差作為滑模變結(jié)構(gòu)控制算法的輸入，獲得對(duì)角調(diào)平液壓缸的目標(biāo)調(diào)平力之差；

步驟5：根據(jù)最優(yōu)力分配算法，分別獲得四個(gè)調(diào)平液壓缸的目標(biāo)輸出力；

步驟6：重復(fù)步驟3到步驟5的過程，通過對(duì)滑塊(2)進(jìn)行m次的調(diào)整，直至達(dá)到水平精度的要求。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于復(fù)合材料壓機(jī)的力矩調(diào)平控制方法，其特征在于：所述虛擬軸為四個(gè)調(diào)平液壓缸位移的平均值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于復(fù)合材料壓機(jī)的力矩調(diào)平控制方法，其特征在于：在步驟6中設(shè)置一判斷程序，即各個(gè)調(diào)平液壓缸與所述虛擬軸的位移之差在一定范圍以內(nèi)時(shí)，則自動(dòng)調(diào)平結(jié)束。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于復(fù)合材料壓機(jī)的力矩調(diào)平控制方法，其特征在于：滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)包括滑模面的設(shè)計(jì)和滑模變結(jié)構(gòu)控制律的設(shè)計(jì)；最優(yōu)滑模面為s₁＝x₁+a·x₃、s₂＝x₂+b·x₄，其中，a、b的取值決定了s₁和s₂的收斂速率；s₁：滑模面1；s₂：滑模面2；a：滑模面1的收斂系數(shù)；b：滑模面1的收斂系數(shù)；x₁：第一調(diào)平液壓缸(6)與第三調(diào)平液壓缸(8)的位移差；x₂：第二調(diào)平液壓缸(7)與第四調(diào)平液壓缸(9)的位移差；x₃：第一調(diào)平液壓缸(6)與第三調(diào)平液壓缸(8)的速度差；x₄：第二調(diào)平液壓缸(7)與第四調(diào)平液壓缸(9)的速度差；所述滑模變結(jié)構(gòu)控制律的改進(jìn)趨近律為其中，k₁、k₂的取值決定趨近滑模面的程度；k₁：趨近律系數(shù)；k₂：趨近律系數(shù)；s_(t)：滑模面。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一權(quán)利要求所述的用于復(fù)合材料壓機(jī)的力矩調(diào)平控制方法，其特征在于：步驟5所述的最優(yōu)力分配算法的過程為：對(duì)角調(diào)平液壓缸的目標(biāo)調(diào)平輸出力之中，始終有一個(gè)目標(biāo)調(diào)平輸出力為d，較小目標(biāo)輸出力的調(diào)平液壓缸的目標(biāo)調(diào)平輸出力d，較大目標(biāo)輸出力的調(diào)平液壓缸的目標(biāo)調(diào)平輸出力為d與該對(duì)角調(diào)平液壓缸的目標(biāo)輸出調(diào)平力之差的和。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于復(fù)合材料壓機(jī)的力矩調(diào)平控制方法，其特征在于：在步驟2之前判斷滑塊(2)是否達(dá)到調(diào)平位，如果沒有到達(dá)調(diào)平開始位，四個(gè)調(diào)平液壓缸與滑塊(2)一起作位置閉環(huán)控制；直到滑塊(2)到達(dá)調(diào)平位置時(shí)，四個(gè)調(diào)平液壓缸通過輸出不同的調(diào)平力作調(diào)平控制。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于復(fù)合材料壓機(jī)的力矩調(diào)平控制方法，其特征在于：四個(gè)調(diào)平液壓缸跟蹤虛擬軸的方式為使四個(gè)調(diào)平液壓缸與虛擬軸位移的方差趨小，即對(duì)角調(diào)平液壓缸的位移差快速收斂到零。