[發明專利]一種基于遙控水下機器人的水樣采集裝置

有效

• 申請號: 201710520250.1
• 申請日: 2017-06-30
• 公開（公告）號: CN107389378B
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發明（設計）人: 沈天鶴;唐鴻儒;包加桐;逯玉明
• 申請（專利權）人: 揚州大學
• 主分類號: G01N1/14
• 分類號: G01N1/14;G05B19/042;B63C11/52
• 代理公司: 揚州蘇中專利事務所(普通合伙) 32222
• 代理人: 許必元

1.一種基于遙控水下機器人的水樣采集裝置，包括支架（1-8）、底座（1-11）、遙控水下機器人（2），底座（1-11）置于支架（1-8）的下部，遙控水下機器人（2）內設有主控制器；其特征是：

所述支架（1-8）的頂部設有若干采集管安裝槽（1-2），若干采集管安裝槽（1-2）的槽孔內均螺紋旋緊有水樣采集管（1-4）；所述水樣采集管（1-4）包括水樣采集管空桶（1-4-4）、活塞推桿（1-4-1）、擋片（1-4-2），所述活塞推桿（1-4-1）置于水樣采集管空桶（1-4-4）內，且活塞推桿（1-4-1）上設有擋片（1-4-2），當活塞推桿（1-4-1）頭部伸入到水樣采集管（1-4-4）最底部時，由于有擋片（1-4-2）的限制，可以防止活塞推桿（1-4-1）進一步伸入水樣采集管（1-4-4），從而防止活塞推桿（1-4-1）從水樣采集管（1-4-4）內脫出；所述水樣采集管空桶（1-4-4）遠離活塞推桿（1-4-1）的一端設有吸水口；

所述伺服電機（1-9）安裝在底座（1-11）的中心，支架（1-8）的內側切割有軌道，軌道內安裝有轉盤（1-7），且轉盤（1-7）置于伺服電機（1-9）的正上方，伺服電機（1-9）上的轉軸與轉盤（1-7）固定連接，轉盤（1-7）隨著伺服電機（1-9）上轉軸的轉動而轉動，當伺服電機（1-9）的轉軸轉動一定的角度時，轉盤（1-7）會跟隨轉軸在軌道中轉動相同的角度；

所述轉盤（1-7）上安裝有電動推桿（1-6），且電動推桿（1-6）與水樣采集管空桶（1-4-4）處于同軸心的位置；所述電動推桿（1-6）一端與轉盤（1-7）固定，另一端設有卡扣（1-5）；所述水樣采集管（1-4）的活塞推桿（1-4-1）卡于卡扣（1-5）內，活塞推桿（1-4-1）通過卡扣（1-5）與電動推桿（1-6）連接；電動推桿（1-6）伸縮運動，可帶動卡扣（1-5）上下運動，從而帶動活塞推桿（1-4-1）在水樣采集管空桶（1-4-4）中上下運動；當電動推桿（1-6）回縮時，帶動卡扣（1-5）向下運動，從而拉動活塞推桿（1-4-1）在水樣采集管空桶（1-4-4）中向下運動，水樣經水樣采集管空桶（1-4-4）上的吸水口抽取到水樣采集管（1-4）內，當電動推桿（1-6）伸長時，帶動卡扣（1-5）向上運動，從而推動活塞推桿（1-4-1）在水樣采集管空桶（1-4-4）中向上運動，水樣經水樣采集管空桶（1-4-4）上的吸水口抽排出水樣采集管（1-4）；當轉盤（1-7）轉動時，帶動電動推桿（1-6）轉動，電動推桿（1-6）的轉動也帶動卡扣（1-5）轉動，使得活塞推桿（1-4-1）嵌入到卡扣（1-5）中；

所述支架（1-8）的頂部設有耐壓筒（1），耐壓筒（1）上設有若干單向閥（1-3），若干單向閥（1-3）與水樣采集管（1-4）上的吸水口相連接；

所述底座（1-11）的底部設有電機驅動控制箱（1-10），電機驅動控制箱（1-10）內設有單片機模塊、電機驅動模塊，電機驅動模塊電壓輸出端分別與伺服電機（1-9）和電動推桿（1-6）的電壓輸入端相連接；單片機模塊與遙控水下機器人（2）的主控制器連接，單片機模塊根據遙控水下機器人（2）的主控制器采集到的信息，向電機驅動模塊輸出伺服電機驅動信號，實現伺服電機（1-9）的正向或反向運動，并根據伺服電機（1-9）反饋的運動角度信號來向電機驅動模塊輸出電動推桿（1-6）的驅動信號，實現電動推桿（1-6）伸縮運動，然后根據電動推桿（1-6）反饋的運動位置信號，單片機模塊向電機驅動模塊發出電動推桿定點運行或停止信號，實現電動推桿（1-6）定點運行或停止。

2.根據權利要求1所述的一種基于遙控水下機器人的水樣采集裝置，其特征是：所述底座（1-11）為圓形底座。

3.根據權利要求1所述的一種基于遙控水下機器人的水樣采集裝置，其特征是：所述伺服電機（1-9）上的轉軸與轉盤（1-7）的中心固定，伺服電機（1-9）上的轉軸與轉盤（1-7）為同軸心配合連接。

4.根據權利要求1所述的一種基于遙控水下機器人的水樣采集裝置，其特征是：所述水樣采集管（1-4）的一端設有螺紋，水樣采集管（1-4）設有螺紋的一端旋緊于采集管安裝槽（1-2）的槽孔內。

5.根據權利要求1所述的一種基于遙控水下機器人的水樣采集裝置，其特征是：所述水樣采集管（1-4）的外壁上套有密封圈，密封圈旋緊安裝于采集管安裝槽（1-2）中。