[發(fā)明專利]導(dǎo)航定位方法、裝置及機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710519970.6
• 申請日: 2017-06-30
• 公開（公告）號: CN109211236B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐方;孫銘澤;鄒風(fēng)山;楊奇峰;趙彬;梁亮
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;B25J19/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種導(dǎo)航定位方法，其特征在于，所述方法包括：

在第一周期中，在第一時刻掃描第一點云數(shù)據(jù)，將所述第一點云數(shù)據(jù)作為基礎(chǔ)點云；

在第二時刻掃描第二點云數(shù)據(jù)，并將所述第一點云數(shù)據(jù)和所述第二點云數(shù)據(jù)進行匹配；

在第三時刻獲得所述第一點云數(shù)據(jù)和所述第二點云數(shù)據(jù)的偏差值及第二時刻的位姿數(shù)據(jù)；

獲取所述第二時刻和所述第三時刻之間所記錄的位移偏移量；

根據(jù)所述位移偏移量和所述第二時刻的位姿數(shù)據(jù)確定位姿修正數(shù)據(jù)；

將所述位姿修正數(shù)據(jù)對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)作為第二時刻下新的第二點云數(shù)據(jù)；

在進入下一周期掃描點云數(shù)據(jù)時將所述新的第二點云數(shù)據(jù)作為基礎(chǔ)點云進行匹配，以完成對整個場景的位姿修正；

其中，所述將所述第一點云數(shù)據(jù)和所述第二點云數(shù)據(jù)進行匹配，包括：

采用NDT匹配或ICP匹配對所述第一點云數(shù)據(jù)和所述第二點云數(shù)據(jù)進行匹配。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述第二時刻和所述第三時刻之間所記錄的位移偏移量，包括：

利用碼盤獲取所述第二時刻和所述第三時刻之間所記錄的位移偏移量。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在第一時刻掃描第一點云數(shù)據(jù)，包括：

在第一時刻掃描第一點云數(shù)據(jù)，并通過(x,y,z)的方式進行存儲。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在第二時刻掃描第二點云數(shù)據(jù)，包括：

在第二時刻掃描第二點云數(shù)據(jù)，并通過(x,y,z)的方式進行存儲。

5.一種導(dǎo)航定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

掃描單元，用于在第一周期中，在第一時刻掃描第一點云數(shù)據(jù)，將所述第一點云數(shù)據(jù)作為基礎(chǔ)點云；

所述掃描單元還用于在第二時刻掃描第二點云數(shù)據(jù)，并將所述第一點云數(shù)據(jù)和所述第二點云數(shù)據(jù)進行匹配；

獲取單元，用于在第三時刻獲得所述第一點云數(shù)據(jù)和所述第二點云數(shù)據(jù)的偏差值及第二時刻的位姿數(shù)據(jù)；

所述獲取單元還用于獲取所述第二時刻和所述第三時刻之間所記錄的位移偏移量；

修正單元，用于根據(jù)所述位移偏移量和所述第二時刻的位姿數(shù)據(jù)確定位姿修正數(shù)據(jù)；

所述修正單元還用于將所述位姿修正數(shù)據(jù)對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)作為第二時刻下新的第二點云數(shù)據(jù)；

掃描單元還用于在進入下一周期掃描點云數(shù)據(jù)時將所述新的第二點云數(shù)據(jù)作為基礎(chǔ)點云進行匹配，以完成對整個場景的位姿修正；

其中，所述掃描單元還用于：采用NDT匹配或ICP匹配對所述第一點云數(shù)據(jù)和所述第二點云數(shù)據(jù)進行匹配。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述掃描單元還用于：

利用碼盤獲取所述第二時刻和所述第三時刻之間所記錄的位移偏移量。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述掃描單元還用于：

在第一時刻掃描第一點云數(shù)據(jù)，并通過(x,y,z)的方式進行存儲；或

在第二時刻掃描第二點云數(shù)據(jù)，并通過(x,y,z)的方式進行存儲。

8.一種機器人，其特征在于，應(yīng)用于如權(quán)利要求1至4中任一項所述的導(dǎo)航定位方法。