[發明專利]一種三轉動一移動廣義解耦并聯機器人機構

有效

• 申請號: 201710519631.8
• 申請日: 2017-06-30
• 公開（公告）號: CN107116538B
• 公開（公告）日: 2020-02-04
• 發明（設計）人: 曾達幸;鄭旭;王華明;李明;樊明洲
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 13116 秦皇島一誠知識產權事務所(普通合伙)
• 代理人: 崔鳳英

1.一種三轉動一移動廣義解耦并聯機器人機構，它包括基座、動平臺以及連接基座和動平臺的四個分支，其特征在于：所述四個分支的一端均布在基座四周，其另一端呈正三角形均布在動平臺上，第一和第二分支為同一個連接點，初始狀態下，第一分支和第二分支與動平臺重合連接的轉動副、第三分支與動平臺連接的轉動副以及第四分支與動平臺連接的轉動副軸線均垂直于基座，動平臺與基座平行；其中第一分支的一端通過移動副與基座連接，第一連桿的一端與第一移動副連接，第一連桿的另一端通過第一轉動副與第二連桿的一端連接，第二連桿的另一端通過第二轉動副與第三連桿的一端連接，第三連桿的另一端通過第三轉動副與動平臺連接，其中第一移動副與第一轉動副軸線相垂直，第一轉動副、第二轉動副、第三轉動副的轉動軸線匯交于一點；

第二分支的一端通過第二移動副與基座連接，第四連桿的一端與第二移動副連接，第四連桿的另一端通過第四轉動副與第五連桿的一端連接，第五連桿的另一端通過第五轉動副與第六連桿的一端連接，第六連桿的另一端通過第六轉動副與第七連桿的一端連接，第七連桿的另一端通過第七轉動副與第八連桿的一端連接，第八連桿的另一端通過第八轉動副與動平臺連接，第八轉動副與第一分支中的第三轉動副軸線重合，其中第二移動副與第四、第八轉動副軸線垂直，且與第五、第六、第七轉動副的軸線相平行；

第三分支的一端通過第九轉動副與基座連接，第九連桿的一端與第九轉動副連接，第九連桿的另一端以及第十、第十一、第十二、第十三連桿依次通過第十、第十一、第十二、第十三轉動副連接，第十三連桿的另一端通過第十四轉動副與動平臺連接，其中第九、第十轉動副軸線平行,第十一轉動副與第十轉動副的軸線垂直，第十二、第十三、第十四轉動副軸線平行且與第十一和第十轉動副軸向垂直；

第四分支的一端通過第十五轉動副與基座連接，第十四連桿的一端與第十五轉動副連接，第十四連桿的另一端以及第十五、第十六、第十七、第十八連桿依次通過第十六、第十七、第十八、第十九轉動副連接，第十八連桿的另一端通過第二十轉動副與動平臺連接，其中第十五、第十六、第十七轉動副的軸線相互平行，第十八、第十九轉動副的軸線相互平行。

2.根據權利要求1所述的三轉動一移動廣義解耦并聯機器人機構，其特征在于：所述第一分支的第一移動副與第二分支的第二移動副的軸線相互平行，第三分支的第九轉動副與第四分支的第十五轉動副的軸線相互平行，且與上述第一、第二移動副軸線相互垂直；所述第一分支的第三轉動副與第二分支的第八轉動副的軸線重合。

3.根據權利要求1所述的三轉動一移動廣義解耦并聯機器人機構，其特征在于：在第一分支的第一移動副處設絲杠及驅動電機，電機固連在基座上，且其移動軸線與第一移動副軸線共線；在第二分支的第四轉動副處設驅動電機，電機固連在第四連桿上，且其移動軸線與第二移動副軸線垂直；在第三分支的第十一轉動副處設驅動電機，電機固連在第三分支的第十一連桿上，且其轉動軸線與第三分支的第十一轉動副軸線共線；在第四分支的第二十轉動副處設驅動電機，電機固連在十八連桿上，且其轉動軸線與第四分支的第二十轉動副軸線共線。