[發(fā)明專利]一種輪?履復(fù)合型無人移動平臺及其運用

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710519336.2
• 申請日: 2017-06-30
• 公開（公告）號: CN107264655A
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 杜忠華;張志安;鐘坤
• 申請（專利權(quán)）人: 南京云之璟機電科技有限公司
• 主分類號: B62D55/04
• 分類號: B62D55/04
• 代理公司: 南京理工大學(xué)專利中心32203
• 代理人: 朱沉雁

1.一種輪-履復(fù)合型無人移動平臺，包括車體（1）、兩組履帶輪機構(gòu)（2）、前橋（3）、后橋（4），其特征在于：還包括四個輪履切換機構(gòu)（5），兩組履帶輪機構(gòu)（2）對稱設(shè)置在車體（1）兩側(cè)，前橋（3）設(shè)置在車體（1）前端，后橋（4）設(shè)置在車體（1）后端，兩組履帶輪機構(gòu)（2）對稱設(shè)置在車體（1）兩側(cè)，且位于前橋（3）和后橋（4）之間，兩個輪履切換機構(gòu)（5）設(shè)置在同一組履帶輪機構(gòu)（2）的內(nèi)壁兩端，與前橋（3）同側(cè)的兩個輪履切換機構(gòu)（5）分別與車體（1）和前橋（3）連接，與后橋（4）同側(cè)的兩個輪履切換機構(gòu)（5）分別與車體（1）和后橋（4）連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪-履復(fù)合型無人移動平臺，其特征在于：所述輪履切換機構(gòu)（5）包括電缸（6）、鉸接件（7）、第一連桿（8）、第二連桿（9）、第三連桿（10）和底座（11），電缸（6）水平放置，推桿端朝向車橋，另一端通過鉸接件（7）設(shè)置在車體（1）上部，電缸（6）的推桿頂端與第一連桿（8）一端轉(zhuǎn)動連接，第一連桿（8）的另一端與底座（11）轉(zhuǎn)動連接，底座（11）設(shè)置在車體（1）下部，第一連桿（8）中部有孔，與第二連桿（9）一端轉(zhuǎn)動連接，第二連桿（9）另一端與第三連桿（10）中部轉(zhuǎn)動連接，所述轉(zhuǎn)動連接處的第三連桿（10）上設(shè)有限位塊，第三連桿（10）水平放置，朝向車體（1）的一端與底座（11）轉(zhuǎn)動連接，朝向車橋的一端與車橋。

3.基于根據(jù)權(quán)利要求2所述的輪-履復(fù)合型無人移動平臺的運用，其特征在于：行走方式由履帶式向輪式切換時，此時電缸（6）的推桿由縮回變?yōu)樯斐觯谝贿B桿（8）的頂部由傾向車體（1）變?yōu)樨Q直，電缸（6）整體通過鉸接件（7）順時針轉(zhuǎn)動，第二連桿（9）繞與第一連桿（8）中間孔鉸接處，逆時針旋轉(zhuǎn)，即與第一連桿（8）的鉸接端向上升高，與第三連桿（10）的鉸接端向下降低，由于第二連桿（9）的運動，推動第三連桿（10）繞與底座（11）的鉸接處逆時針轉(zhuǎn)動，連接車橋的一端自然將車輪放下，車輪著地后，電缸（6）的推桿繼續(xù)伸出，將車體（1）和兩組履帶輪機構(gòu)（2）抬升，脫離地面，電缸（6）的推桿繼續(xù)伸出，直至第一連桿（8）完全豎直，與第二連桿（9）重合，同時第三連桿（10）上有限位塊抵住第二連桿（9），使得第二連桿（9）一側(cè)被限位塊抵住，另一側(cè)被電缸（6）的推桿推住，兩側(cè)都不能轉(zhuǎn)動；此時連桿機構(gòu)為死點位置，實現(xiàn)自鎖。

4.基于根據(jù)權(quán)利要求2所述的輪-履復(fù)合型無人移動平臺的運用，其特征在于：行走方式由輪式向履帶式切換時，此時電缸（6）的推桿由伸出變?yōu)榭s回，第一連桿（8）的頂部由豎直變?yōu)閮A向車體（1），連桿機構(gòu)脫離死點位置，第二連桿（9）離開豎直方向位置，結(jié)構(gòu)改變，電缸（6）整體通過鉸接件（7）逆時針轉(zhuǎn)動，第二連桿（9）繞與第一連桿（8）中間孔鉸接處，順時針旋轉(zhuǎn)，即與第一連桿（8）鉸接端向下降低，與第三連桿（10）鉸接端向上升高，第二連桿（9）的運動，拉動第三連桿（10）繞與底座（11）的鉸接處順時針轉(zhuǎn)動，連接車橋的一端自然將車輪抬起，履帶輪機構(gòu)（2）著地后，電缸（6）的推桿繼續(xù)收縮，將車橋整體抬升，脫離地面，電缸（6）的推桿繼續(xù)收縮，直至完全縮回。