[發明專利]基于多普勒雷達及貝葉斯網絡的道路事件檢測方法有效
| 申請號： | 201710518812.9 | 申請日： | 2017-06-30 |
| 公開（公告）號： | CN107657811B | 公開（公告）日： | 2020-07-14 |
| 發明（設計）人： | 饒曉春;于洋;張玉璽;方正鵬 | 申請（專利權）人： | 天津智芯視界科技有限公司 |
| 主分類號： | G08G1/01 | 分類號： | G08G1/01;G08G1/052 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 300000 天津市東麗區東麗湖*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 多普勒 雷達 貝葉斯 網絡 道路 事件 檢測 方法 | ||
1.基于多普勒雷達及貝葉斯網絡的道路事件檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1、利用多普勒雷達對道路進行監控，獲取雷達數據并對其進行處理，分為負值數組和正值數組；
S2、將負值數組和正值數組的所有項初始化為0，利用包含三項1的窗函數從負值數組上滑過，獲取FFT速度，并獲得雷達檢測速度；
S3、利用雷達檢測速度來計算道路上移動物體兩兩速度之間的轉移概率函數，從而確定不同時刻速度之間的對應關系，并將同一時刻的不同速度分別分解為各自獨立的隨機過程；
S4、通過采集一輛車在一段時間內不同情況下的雷達數據構造出狀態轉移網絡；
S5、計算同一時刻每個隨機過程的狀態轉移概率，從而得出最有可能出現的情況，即給出預警。
2.根據權利要求1所述的基于多普勒雷達及貝葉斯網絡的道路事件檢測方法，其特征在于，所述步驟S1中的雷達數據處理方法為將FFT閾值和對應的閾值相減，若小于零則置為0，否則設為相減后的數值。
3.根據權利要求1所述的基于多普勒雷達及貝葉斯網絡的道路事件檢測方法，其特征在于，所述步驟S2中的FFT速度指負值數組、正值數組和包含三項1的窗函數三項都大于0時，分別與對應項相乘所得的FFT速度。
4.根據權利要求1所述的基于多普勒雷達及貝葉斯網絡的道路事件檢測方法，其特征在于，所述步驟S3中轉移概率的計算公式為：式中Z是歸一化因子，α是調整因子。
5.根據權利要求1所述的基于多普勒雷達及貝葉斯網絡的道路事件檢測方法，其特征在于，所述步驟S5中同一時刻每個隨機過程的狀態轉移概率計算公式為：式中Z是歸一化因子，M(x,y)是相鄰時刻之間的狀態轉移概率。
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