[發明專利]一種管帶機圓管部分自動調偏裝置的控制方法

有效

• 申請號: 201710516405.4
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN107235307B
• 公開（公告）日: 2020-02-04
• 發明（設計）人: 余亞飛;宋萌萌;宋義盛;邱道剛;林佳文
• 申請（專利權）人: 寧德師范學院
• 主分類號: B65G43/02
• 分類號: B65G43/02
• 代理公司: 35222 廈門智慧呈睿知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 郭福利;魏思凡

1.一種管帶機圓管部分自動調偏裝置的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1，沿輸送帶的輸送方向形成的圓管的軸線方向，在所述輸送帶上形成定位標識帶；

S2，識別單元檢測所述定位標識帶的偏轉位移，傳輸偏移數據至控制單元；

S3，控制單元根據所述偏移數據控制調偏單元偏轉，使得輸送帶偏轉回正；

所述調偏單元包括驅動件、連接座以及調偏托輥，所述驅動件的轉軸與所述連接座連接，所述調偏托輥設在所述連接座上；所述驅動件根據所述控制單元的指令驅動所述連接座及所述調偏托輥發生偏轉，使得所述輸送帶偏轉回正；

定義所述輸送帶對中運行狀態下，形成的圓管的軸心線為第一軸線，定義所述調偏托輥未發生偏轉的狀態下的托輥軸線為第二軸線，所述第一軸線與所述第二軸線垂直；所述連接座包括底座和擺桿，所述調偏托輥與所述底座連接，所述底座的兩端均設有側板，所述調偏托輥的滾軸兩端分別與兩個側板連接，且可自旋轉，所述擺桿的一端連接至所述驅動件，另一端連接至所述底座，所述擺桿在所述驅動件的驅動下使所述調偏托輥偏離所述第二軸線運動；所述底座開設有導槽，所述擺桿與所述底座的連接端設有導塊，所述導塊滑動連接于所述導槽；所述連接座還包括定位支桿，所述定位支桿設置在所述第二軸線上，所述定位支桿和所述連接座轉動連接，定義所述擺桿與所述驅動件轉軸的連接處為第一支點，所述底座與所述定位支桿的轉動連接處為第二支點，所述連接座僅在第一支點和第二支點間發生偏轉；

所述控制單元的運行步驟包括：

獲取所述識別單元的采樣數據，所述采樣數據包括所述定位標識的初始位置以及所述定位標識帶的采樣位置；

判斷運行模式，所述運行模式為自動模式；

自動模式狀態下：讀取所述采樣數據，通過PID算法得到調偏角度，根據所述調偏角度發送偏轉指令至所述調偏單元，控制所述調偏單元偏轉使所述輸送帶回正；

其中，PID算法的輸出值為PWM脈寬，通過PWM脈寬控制所述調偏單元的偏轉角度，具體如下：

PID算法的公式如下：

，其中，為輸出值，即輸出PWM脈寬；為誤差值，即定位標識帶的初始位置值與采樣位置值的差值；為比例系數；為積分時間常數；為微分時間常數；

自動模式狀態下，在單片機中存入預設程序，預設程序包括：讀取CCD線性數據；進行濾波，提取定位標識帶的中點；進行PID計算，輸出PWM脈寬；控制舵機偏轉。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述識別單元包括線性CCD識別器，所述定位標識帶為顏色帶，所述顏色帶的顏色與所述輸送帶的顏色不同。

3.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，還包括顯示步驟，在顯示裝置上實時顯示所述輸送帶的偏移角度、所述調偏單元的偏移角度以及所述控制單元的運行模式。

4.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，限制所述調偏托輥偏離所述第二軸線的最大角度為45度。