[發(fā)明專利]一種服務(wù)機(jī)器人及其充電方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710515791.5 | 申請日: | 2017-06-29 |
| 公開(公告)號: | CN107297746B | 公開(公告)日: | 2023-06-27 |
| 發(fā)明(設(shè)計(jì))人: | 羅志平;陳川;袁順 | 申請(專利權(quán))人: | 歌爾股份有限公司 |
| 主分類號: | B25J11/00 | 分類號: | B25J11/00;B25J18/04;B25J5/00;B25J19/00 |
| 代理公司: | 北京市隆安律師事務(wù)所 11323 | 代理人: | 權(quán)鮮枝 |
| 地址: | 261031 山東省濰*** | 國省代碼: | 山東;37 |
| 權(quán)利要求書: | 查看更多 | 說明書: | 查看更多 |
| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 一種 服務(wù) 機(jī)器人 及其 充電 方法 | ||
本發(fā)明公開了一種服務(wù)機(jī)器人及其充電方法,服務(wù)機(jī)器人,包括:本體,設(shè)置在本體內(nèi)的微處理器,安裝在本體上的可伸縮的機(jī)械臂;機(jī)械臂包括若干段首尾相接的折臂,位于機(jī)械臂的根部的折臂通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)與本體可轉(zhuǎn)動連接,位于機(jī)械臂的頭部的折臂的一端設(shè)置有充電插頭;每兩段折臂之間通過第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接,微處理器確定當(dāng)前環(huán)境中充電樁的位置,控制服務(wù)機(jī)器人移動到充電停靠位置,在充電停靠位置控制機(jī)械臂相對本體轉(zhuǎn)動使機(jī)械臂上的充電插頭與充電樁電連接并充電。本發(fā)明實(shí)施例還提供了該服務(wù)機(jī)器人的充電方法,可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人充電時(shí)避開充電樁前的障礙物,提高了充電的靈活性,滿足了用戶需求。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及服務(wù)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域,具體涉及一種服務(wù)機(jī)器人及其充電方法。
背景技術(shù)
隨著社會經(jīng)濟(jì)的發(fā)展,室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人是越來越多的家居老人和小孩家居和陪護(hù)的首選。目前帶有充電功能的機(jī)器人充電靈活性較低,例如,易被室內(nèi)障礙物阻擋,需要用戶手動將機(jī)器人和充電樁進(jìn)行連接以完成充電,用戶體驗(yàn)不佳。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供了一種服務(wù)機(jī)器人及其充電方法,以解決或部分解決現(xiàn)有服務(wù)機(jī)器人易被障礙物阻擋無法順利充電,需要用戶手動操作導(dǎo)致的用戶體驗(yàn)不佳的問題。
根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面,提供了一種服務(wù)機(jī)器人,包括:本體,設(shè)置在本體內(nèi)的微處理器,安裝在本體上的可伸縮的機(jī)械臂;
機(jī)械臂包括若干段首尾相接的折臂,位于機(jī)械臂的根部的折臂通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)與本體可轉(zhuǎn)動連接,位于機(jī)械臂的頭部的折臂的一端設(shè)置有充電插頭;每兩段折臂之間通過第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接,
微處理器,確定當(dāng)前環(huán)境中充電樁的位置,得到充電樁的位置坐標(biāo),根據(jù)充電樁的位置坐標(biāo),控制服務(wù)機(jī)器人移動到與位置坐標(biāo)相距第一距離的充電停靠位置,在充電停靠位置,控制機(jī)械臂相對本體轉(zhuǎn)動,以及控制機(jī)械臂上的一折臂運(yùn)動,使一折臂相對機(jī)械臂上的另一折臂沿機(jī)械臂的長度方向運(yùn)動,從機(jī)械臂上伸出,當(dāng)設(shè)有充電插頭的一折臂上的充電插頭與充電樁電連接并對服務(wù)器機(jī)器人進(jìn)行充電時(shí),控制機(jī)械臂上的折臂停止運(yùn)動。
根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面,提供了一種服務(wù)機(jī)器人的充電方法,包括:
確定當(dāng)前環(huán)境中充電樁的位置,得到充電樁的位置坐標(biāo);
根據(jù)充電樁的位置坐標(biāo),控制服務(wù)機(jī)器人移動到與位置坐標(biāo)相距第一距離的充電停靠位置;
在充電停靠位置,控制服務(wù)機(jī)器人本體上安裝的可伸縮的機(jī)械臂相對本體轉(zhuǎn)動,以及控制機(jī)械臂上的一折臂運(yùn)動,使一折臂相對機(jī)械臂上的另一折臂沿機(jī)械臂的長度方向運(yùn)動,從機(jī)械臂上伸出,
當(dāng)設(shè)有充電插頭的一折臂上的充電插頭與充電樁電連接并對服務(wù)器機(jī)器人進(jìn)行充電時(shí),控制機(jī)械臂上的折臂停止運(yùn)動;
其中,位于機(jī)械臂的根部的折臂通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)與本體可轉(zhuǎn)動連接,位于機(jī)械臂的頭部的折臂的一端設(shè)置有充電插頭,每兩段折臂之間通過第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接。
本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明的服務(wù)機(jī)器人及其充電方法,通過安裝在本體上的可伸縮的機(jī)械臂;在服務(wù)機(jī)器人到達(dá)充電停靠位置后,服務(wù)機(jī)器人上的機(jī)械臂相對本體轉(zhuǎn)動并且機(jī)械臂上的一折臂能運(yùn)動,該折臂相對機(jī)械臂上的另一折臂沿機(jī)械臂的長度方向運(yùn)動從機(jī)械臂上伸出,由于具備自由轉(zhuǎn)動和伸展的機(jī)械臂,不受充電樁的位置、高度的影響,充電更加靈活便利;當(dāng)設(shè)有充電插頭的一折臂伸出到充電插頭與充電樁電連接并對服務(wù)器機(jī)器人進(jìn)行充電時(shí)停止運(yùn)動,保持充電的穩(wěn)定性。如此,方便了服務(wù)機(jī)器人充電時(shí)避開障礙物,不需要用戶手動操作,靈活性好,結(jié)構(gòu)簡單,成本低廉,滿足了用戶的需求,改善了用戶體驗(yàn)。
附圖說明
圖1是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的服務(wù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖;
圖2是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖;
圖3是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的折臂連接前的結(jié)構(gòu)示意圖;
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