[發(fā)明專利]一種服務(wù)機(jī)器人及其充電方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710515791.5
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN107297746B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅志平;陳川;袁順
• 申請（專利權(quán)）人: 歌爾股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J18/04;B25J5/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京市隆安律師事務(wù)所 11323
• 代理人: 權(quán)鮮枝

本發(fā)明公開了一種服務(wù)機(jī)器人及其充電方法，服務(wù)機(jī)器人，包括：本體，設(shè)置在本體內(nèi)的微處理器，安裝在本體上的可伸縮的機(jī)械臂；機(jī)械臂包括若干段首尾相接的折臂，位于機(jī)械臂的根部的折臂通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)與本體可轉(zhuǎn)動連接，位于機(jī)械臂的頭部的折臂的一端設(shè)置有充電插頭；每兩段折臂之間通過第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接，微處理器確定當(dāng)前環(huán)境中充電樁的位置，控制服務(wù)機(jī)器人移動到充電停靠位置，在充電停靠位置控制機(jī)械臂相對本體轉(zhuǎn)動使機(jī)械臂上的充電插頭與充電樁電連接并充電。本發(fā)明實(shí)施例還提供了該服務(wù)機(jī)器人的充電方法，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人充電時(shí)避開充電樁前的障礙物，提高了充電的靈活性，滿足了用戶需求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及服務(wù)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種服務(wù)機(jī)器人及其充電方法。

背景技術(shù)

隨著社會經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人是越來越多的家居老人和小孩家居和陪護(hù)的首選。目前帶有充電功能的機(jī)器人充電靈活性較低，例如，易被室內(nèi)障礙物阻擋，需要用戶手動將機(jī)器人和充電樁進(jìn)行連接以完成充電，用戶體驗(yàn)不佳。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種服務(wù)機(jī)器人及其充電方法，以解決或部分解決現(xiàn)有服務(wù)機(jī)器人易被障礙物阻擋無法順利充電，需要用戶手動操作導(dǎo)致的用戶體驗(yàn)不佳的問題。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種服務(wù)機(jī)器人，包括：本體，設(shè)置在本體內(nèi)的微處理器，安裝在本體上的可伸縮的機(jī)械臂；

機(jī)械臂包括若干段首尾相接的折臂，位于機(jī)械臂的根部的折臂通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)與本體可轉(zhuǎn)動連接，位于機(jī)械臂的頭部的折臂的一端設(shè)置有充電插頭；每兩段折臂之間通過第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接，

微處理器，確定當(dāng)前環(huán)境中充電樁的位置，得到充電樁的位置坐標(biāo)，根據(jù)充電樁的位置坐標(biāo)，控制服務(wù)機(jī)器人移動到與位置坐標(biāo)相距第一距離的充電停靠位置，在充電停靠位置，控制機(jī)械臂相對本體轉(zhuǎn)動，以及控制機(jī)械臂上的一折臂運(yùn)動，使一折臂相對機(jī)械臂上的另一折臂沿機(jī)械臂的長度方向運(yùn)動，從機(jī)械臂上伸出，當(dāng)設(shè)有充電插頭的一折臂上的充電插頭與充電樁電連接并對服務(wù)器機(jī)器人進(jìn)行充電時(shí)，控制機(jī)械臂上的折臂停止運(yùn)動。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供了一種服務(wù)機(jī)器人的充電方法，包括：

確定當(dāng)前環(huán)境中充電樁的位置，得到充電樁的位置坐標(biāo)；

根據(jù)充電樁的位置坐標(biāo)，控制服務(wù)機(jī)器人移動到與位置坐標(biāo)相距第一距離的充電停靠位置；

在充電停靠位置，控制服務(wù)機(jī)器人本體上安裝的可伸縮的機(jī)械臂相對本體轉(zhuǎn)動，以及控制機(jī)械臂上的一折臂運(yùn)動，使一折臂相對機(jī)械臂上的另一折臂沿機(jī)械臂的長度方向運(yùn)動，從機(jī)械臂上伸出，

當(dāng)設(shè)有充電插頭的一折臂上的充電插頭與充電樁電連接并對服務(wù)器機(jī)器人進(jìn)行充電時(shí)，控制機(jī)械臂上的折臂停止運(yùn)動；

其中，位于機(jī)械臂的根部的折臂通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)與本體可轉(zhuǎn)動連接，位于機(jī)械臂的頭部的折臂的一端設(shè)置有充電插頭，每兩段折臂之間通過第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明的服務(wù)機(jī)器人及其充電方法，通過安裝在本體上的可伸縮的機(jī)械臂；在服務(wù)機(jī)器人到達(dá)充電停靠位置后，服務(wù)機(jī)器人上的機(jī)械臂相對本體轉(zhuǎn)動并且機(jī)械臂上的一折臂能運(yùn)動，該折臂相對機(jī)械臂上的另一折臂沿機(jī)械臂的長度方向運(yùn)動從機(jī)械臂上伸出，由于具備自由轉(zhuǎn)動和伸展的機(jī)械臂，不受充電樁的位置、高度的影響，充電更加靈活便利；當(dāng)設(shè)有充電插頭的一折臂伸出到充電插頭與充電樁電連接并對服務(wù)器機(jī)器人進(jìn)行充電時(shí)停止運(yùn)動，保持充電的穩(wěn)定性。如此，方便了服務(wù)機(jī)器人充電時(shí)避開障礙物，不需要用戶手動操作，靈活性好，結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉，滿足了用戶的需求，改善了用戶體驗(yàn)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的服務(wù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的折臂連接前的結(jié)構(gòu)示意圖；