[發明專利]一種服務機器人及其充電方法

有效

• 申請號: 201710515791.5
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN107297746B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 羅志平;陳川;袁順
• 申請（專利權）人: 歌爾股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J18/04;B25J5/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝

本發明公開了一種服務機器人及其充電方法，服務機器人，包括：本體，設置在本體內的微處理器，安裝在本體上的可伸縮的機械臂；機械臂包括若干段首尾相接的折臂，位于機械臂的根部的折臂通過第一驅動機構與本體可轉動連接，位于機械臂的頭部的折臂的一端設置有充電插頭；每兩段折臂之間通過第二驅動機構連接，微處理器確定當前環境中充電樁的位置，控制服務機器人移動到充電停靠位置，在充電停靠位置控制機械臂相對本體轉動使機械臂上的充電插頭與充電樁電連接并充電。本發明實施例還提供了該服務機器人的充電方法，可以實現機器人充電時避開充電樁前的障礙物，提高了充電的靈活性，滿足了用戶需求。

技術領域

本發明涉及服務機器人技術領域，具體涉及一種服務機器人及其充電方法。

背景技術

隨著社會經濟的發展，室內服務機器人是越來越多的家居老人和小孩家居和陪護的首選。目前帶有充電功能的機器人充電靈活性較低，例如，易被室內障礙物阻擋，需要用戶手動將機器人和充電樁進行連接以完成充電，用戶體驗不佳。

發明內容

本發明提供了一種服務機器人及其充電方法，以解決或部分解決現有服務機器人易被障礙物阻擋無法順利充電，需要用戶手動操作導致的用戶體驗不佳的問題。

根據本發明的一個方面，提供了一種服務機器人，包括：本體，設置在本體內的微處理器，安裝在本體上的可伸縮的機械臂；

機械臂包括若干段首尾相接的折臂，位于機械臂的根部的折臂通過第一驅動機構與本體可轉動連接，位于機械臂的頭部的折臂的一端設置有充電插頭；每兩段折臂之間通過第二驅動機構連接，

微處理器，確定當前環境中充電樁的位置，得到充電樁的位置坐標，根據充電樁的位置坐標，控制服務機器人移動到與位置坐標相距第一距離的充電停靠位置，在充電停靠位置，控制機械臂相對本體轉動，以及控制機械臂上的一折臂運動，使一折臂相對機械臂上的另一折臂沿機械臂的長度方向運動，從機械臂上伸出，當設有充電插頭的一折臂上的充電插頭與充電樁電連接并對服務器機器人進行充電時，控制機械臂上的折臂停止運動。

根據本發明的另一個方面，提供了一種服務機器人的充電方法，包括：

確定當前環境中充電樁的位置，得到充電樁的位置坐標；

根據充電樁的位置坐標，控制服務機器人移動到與位置坐標相距第一距離的充電停靠位置；

在充電停靠位置，控制服務機器人本體上安裝的可伸縮的機械臂相對本體轉動，以及控制機械臂上的一折臂運動，使一折臂相對機械臂上的另一折臂沿機械臂的長度方向運動，從機械臂上伸出，

當設有充電插頭的一折臂上的充電插頭與充電樁電連接并對服務器機器人進行充電時，控制機械臂上的折臂停止運動；

其中，位于機械臂的根部的折臂通過第一驅動機構與本體可轉動連接，位于機械臂的頭部的折臂的一端設置有充電插頭，每兩段折臂之間通過第二驅動機構連接。

本發明的有益效果是：本發明的服務機器人及其充電方法，通過安裝在本體上的可伸縮的機械臂；在服務機器人到達充電停靠位置后，服務機器人上的機械臂相對本體轉動并且機械臂上的一折臂能運動，該折臂相對機械臂上的另一折臂沿機械臂的長度方向運動從機械臂上伸出，由于具備自由轉動和伸展的機械臂，不受充電樁的位置、高度的影響，充電更加靈活便利；當設有充電插頭的一折臂伸出到充電插頭與充電樁電連接并對服務器機器人進行充電時停止運動，保持充電的穩定性。如此，方便了服務機器人充電時避開障礙物，不需要用戶手動操作，靈活性好，結構簡單，成本低廉，滿足了用戶的需求，改善了用戶體驗。

附圖說明

圖1是本發明一個實施例的服務機器人的結構示意圖；

圖2是本發明一個實施例的機械臂的結構示意圖；

圖3是本發明一個實施例的折臂連接前的結構示意圖；