[發明專利]一種修補視差圖中噪點的方法及裝置

有效

• 申請號: 201710515422.6
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN107240083B
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 王智慧;田國會
• 申請（專利權）人: 海信集團有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T7/30
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 陳蕾

1.一種修補視差圖中噪點的方法，其特征在于，所述方法包括：

采用兩臺深度相機拍攝同一場景的深度圖，基于預設的匹配窗口確定所述深度圖中像素點的代價函數，并基于所述代價函數確定所述場景的視差圖；

若所述視差圖中第一像素點為噪點，統計所述第一像素點的檢測窗口中視差值的置信度值小于預設的第一置信度閾值、且灰度值與所述第一像素點的灰度值的差值小于預設的灰度閾值的第二像素點的數量；

若所述第二像素點的數量與所述檢測窗口內的像素點數量的比例大于預設的比例閾值，則基于所述第二像素點的視差值替換所述第一像素點在所述視差圖中的視差值；

若所述第二像素點的數量與所述檢測窗口內的像素點數量的比例小于或等于預設的比例閾值，按照預設的比例放大所述匹配窗口，基于放大后的匹配窗口確定所述第一像素點的最優代價函數，并用所述最優代價函數對應的視差值替換所述第一像素點在所述視差圖中的視差值。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述第二像素點的數量與所述檢測窗口內的像素點數量的比例大于預設的比例閾值，則基于所述第二像素點的視差值替換所述第一像素點在所述視差圖中的視差值，包括：

若所述第二像素點的數量與所述檢測窗口內的像素點數量的比例大于預設的比例閾值，確定第二像素點與第一像素點之間的距離權重值、灰度權重值、以及第二像素點的視差值的置信度權重值，其中，所述距離權重值與所述第二像素點和所述第一像素點之間的歐氏距離呈反相關關系，所述灰度權重值與所述第二像素點和所述第一像素點之間的灰度值的差值呈反相關關系，所述置信度權重值與所述第二像素點的視差值的置信度值呈反相關關系；

基于所述距離權重值、所述灰度權重值、所述置信度權重值和所述第二像素點的視差值，替換所述第一像素點在所述視差圖中的視差值。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述距離權重值、所述灰度權重值、所述置信度權重值和所述第二像素點的視差值，替換所述第一像素點在所述視差圖中的視差值，包括：

獲取多個第二像素點的距離權重值、灰度權重值、置信度權重值分別與視差值的乘積的第一累加和；

獲取所述多個第二像素點的距離權重值、灰度權重值、置信度權重值的乘積的第二累加和；

利用所述第一累加和除以所述第二累加和的商，替換所述第一像素點在所述視差圖中的視差值。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述第二像素點的數量與所述檢測窗口內的像素點數量的比例小于或等于預設的比例閾值，按照預設的比例放大所述匹配窗口，基于放大后的匹配窗口確定所述第一像素點的最優代價函數，并用所述最優代價函數對應的視差值替換所述第一像素點在所述視差圖中的視差值，包括：

若所述第二像素點的數量與所述檢測窗口內的像素點數量的比例小于或等于預設的比例閾值，按照預設的比例放大所述匹配窗口；

基于放大后的匹配窗口確定所述第一像素點的最優代價函數；

若所述最優代價函數對應的視差值的置信度值小于預設的第二置信度閾值，用所述最優代價函數對應的視差值替換所述第一像素點在所述視差圖中的視差值。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，若所述最優代價函數對應的視差值的置信度值大于或等于預設的第二置信度閾值，所述方法還包括：

統計所述匹配窗口的放大次數；

若所述匹配窗口的放大次數未達到預設的放大次數閾值，返回執行所述按照預設的比例放大所述匹配窗口的步驟。