[發明專利]一種適于EMG控制的分布式驅動電動汽車及其控制方法

在審

• 申請號: 201710515418.X
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN107351726A
• 公開（公告）日: 2017-11-17
• 發明（設計）人: 劉勺華;邵亭亭;宋敬濱;陳新;宋坤
• 申請（專利權）人: 常州機電職業技術學院
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;G06F3/01
• 代理公司: 常州市科誼專利代理事務所32225
• 代理人: 孫彬

1.一種電動汽車，其特征在于，包括一適于佩戴在操作者手臂上的EMG遙控裝置，該EMG遙控裝置適于遠程控制電動汽車執行前進、后退、轉向和停止指令。

2.根據權利要求1所述的電動汽車，其特征在于，

所述EMG遙控裝置包括：

裝置本體、位于裝置本體中的處理器，以及與該處理器相連的EMG肌電傳感器、運動傳感器；

所述EMG肌電傳感器緊貼于手臂皮膚表面，以采集手臂動作時引起的肌肉電流信號；

所述運動傳感器適于檢測手臂運動方向，并結合EMG肌電傳感器采集的肌肉電流信號，采集手臂動作指令，再將手臂動作指令通過與處理器相連的第一無線模塊發送至電動汽車。

3.根據權利要求2所述的電動汽車，其特征在于，

所述電動汽車還包括：整車控制器、第二無線模塊，以及四個分別帶有輪轂電動機的驅動車輪，用于驅動各輪轂電動機的電機驅動器；其中

所述第二無線模塊適于將接收到的手臂動作指令發送至整車控制器，即

當接收到手臂動作指令后，整車控制器通過各電機驅動器控制相應輪轂電動機發生相應轉動，進而控制車輛做前進，或后退，或轉向，或停止行駛動作。

4.根據權利要求3所述的電動汽車，其特征在于，

所述電動汽車具有實車駕駛系統，其包括：方向盤、加速踏板、制動踏板，用于采集方向盤轉動角度的轉角傳感器，用于實時檢測路況信息的紅外檢測傳感器，用于檢測加速踏板踩踏深度的第一位置傳感器，以及用于檢測制動踏板踩踏深度的第二位置傳感器；

所述整車控制器適于根據方向盤轉動角度、加速踏板踩踏深度和制動踏板踩踏深度并結合路況信息控制各輪轂電動機發生相應轉動，以實現對車輛的前進，或后退，或轉向，或停止控制。

5.根據權利要求4所述的電動汽車，其特征在于，

所述電動汽車還包括：電源管理系統；

所述電源管理系統包括：

鋰電池，用于將交流電轉換為直流電的逆變器，與該逆變器相連的充放電保護裝置，通過充放電保護裝置對鋰電池進行充電，并將鋰電池的電能提供至整車；以及

所述鋰電池的正負端還連接有電池電量傳感器，以實時檢測鋰電池的剩余電量。

6.一種電動汽車的控制方法，其特征在于，

所述電動汽車適于提供兩套駕駛操作系統，即

遠程遙控駕駛系統和實車駕駛系統。

7.根據權利要求6所述的控制方法，其特征在于，

所述遠程遙控駕駛系統適于通過佩戴在操作者手臂上的EMG遙控裝置實現對電動汽車的控制，即

遠程控制電動汽車執行前進、后退、轉向和停止指令。

8.根據權利要求7所述的控制方法，其特征在于，

所述EMG遙控裝置包括：

裝置本體、位于裝置本體中的處理器，以及與該處理器相連的EMG肌電傳感器、運動傳感器；

所述EMG肌電傳感器緊貼于手臂皮膚表面，以采集手臂動作時引起的肌肉電流信號；

所述運動傳感器適于檢測手臂運動方向，并結合EMG肌電傳感器采集的肌肉電流信號，采集手臂動作指令，再將手臂動作指令通過與處理器相連的第一無線模塊發送至電動汽車；其中

手臂動作指令包括：

手臂水平前伸并向上抬動作時，對應車輛前進指令；

手臂水平前伸并向下伸動作時，對應車輛后退指令；

手臂水平前伸動作時，對應車輛停止指令；

手臂水平前伸并向左伸動作時，對應車輛向左轉動指令；以及

手臂水平前伸并向右伸動作時，對應車輛向右轉動指令。

9.根據權利要求8所述的控制方法，其特征在于，

所述電動汽車還包括：整車控制器、第二無線模塊，以及四個分別帶有輪轂電動機的驅動車輪，用于驅動各輪轂電動機的電機驅動器；其中

所述第二無線模塊適于將接收到的手臂動作指令發送至整車控制器，即

當接收到手臂動作指令后，整車控制器通過各電機驅動器控制相應輪轂電動機發生相應轉動，進而控制電動汽車做前進，或后退，或轉向，或停止行駛動作。

10.根據權利要求9所述的控制方法，其特征在于，

所述實車駕駛系統包括：方向盤、加速踏板、制動踏板，用于采集方向盤轉動角度的轉角傳感器，用于實時檢測路況信息的紅外檢測傳感器，用于檢測加速踏板踩踏深度的第一位置傳感器，以及用于檢測制動踏板踩踏深度的第二位置傳感器；

所述整車控制器適于根據方向盤轉動角度、加速踏板踩踏深度和制動踏板踩踏深度并結合路況信息控制各輪轂電動機發生相應轉動，以實現對車輛的前進，或后退，或轉向，或停止控制。