[發(fā)明專利]輔助行走車及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710514720.3
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN109199802B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發(fā)明（設計）人: 宋吉來;楊奇峰;欒顯曄;孫秉斌;姜鐵程;劉世昌
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: A61H3/04
• 分類號: A61H3/04
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

本發(fā)明提供的輔助行走車及其控制方法，在老人輔助行走車的輪上加上電機驅動，來幫助老人來推動輔助車，上坡的時候老人不需要很大的力氣去推車，下坡的時候也不需要老人用很大的力氣拽車，可以通過智能檢測提供不同助力，便于輔助行走車適應不同走路場景，滿足用戶多種場合的需要，進一步地，本發(fā)明的輔助行走車還能在老人突然有跌倒時起到一定的支持作用。

技術領域

本發(fā)明涉及電機控制在輔助類型車輛應用領域，特別涉及一種輔助行走車及其控制方法。

背景技術

隨著社會發(fā)展，人類壽命越來越長，且受生育思想的影響，導致社會老齡化愈加明顯。老人年紀大了，腿腳不便，需要一些輔助工具來幫助行走，簡單的就是拐杖，比較高級的有電動輪椅。

電動輪椅雖然方便，但是一旦老人依賴上輪椅，腿部的肌肉更加缺乏鍛煉，這是對健康更不利。還有類似于三角梯之類的輔助工具，老人每走一步都要先挪動這個“三角梯”，這個非常麻煩，還耗體力。還有小手推車，老人推著走，可以起一定的支撐輔助作用，還可以幫老人承載一定重物，老人累了還可以坐在手推車內，這個比較受歡迎。缺點是小車是輪式的，前后向支撐不夠好，還有在上下坡時不方便。上坡需要花力氣推車，下坡需要花力氣去拽住車。

發(fā)明內容

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供了一種輔助行走車及其控制方法，可以實現(xiàn)輔助行走的智能控制，使用不同走路場景，滿足用戶需要。

第一方面，本發(fā)明提供一種輔助行走車，包括：

車把；

承載裝置；

設置在所述承載裝置上用于安裝所述車把的連桿；

設置在所述承載裝置底部的安裝架；

所述安裝架末端安裝有驅動輪；

用于提供電能的儲能單元；

用于提供控制信號的控制器，

用于檢測車體的前后傾角的姿態(tài)檢測組件，所述姿態(tài)檢測組件、所述驅動輪、所述儲能單元分別與所述控制器電連接；

所述控制器用于在所述姿態(tài)檢測組件檢測結果為水平狀態(tài)時以第一驅動力控制驅動輪，在所述姿態(tài)檢測組件檢測結果為仰起狀態(tài)時以第二驅動力控制驅動輪，在所述姿態(tài)檢測組件檢測結果為俯下狀態(tài)時以第三驅動力控制驅動輪，其中所述第三驅動力小于所述第一驅動力，所述第一驅動力小于第二驅動力。

可選地，所述儲能單元為電池，所述動力電池與所述控制器可拆卸連接，所述動力電池設置在所述承載裝置底部。

可選地，所述承載裝置包括座椅、用于檢測座椅上承受壓力數(shù)值的壓力計以及支撐架，所述壓力計設置在所述座椅和所述支撐架之間。

可選地，所述安裝架具有兩個前輪和兩個后輪，所述兩個后輪為所述驅動輪。

可選地，所述連桿為可伸縮連桿，所述可伸縮連桿上設有用于高度調整完成后鎖住連桿的鎖緊組件。

可選地，所述連桿為電動可伸縮連桿，所述電動可伸縮連桿與所述儲能單元電連接。

可選地，所述控制器還具有開關，所述開關具有關機、前進輔助和后退輔助三檔。

可選地，所述驅動輪上設有用于檢測轉速的霍爾傳感器，當轉速達到一定閾值時所述控制器控制所述驅動輪制動。

第二方面，本發(fā)明還提供一種輔助行走車的控制方法，應用于如上述的輔助行走車，所述方法包括：

獲取所述輔助行走車的姿態(tài)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述姿態(tài)數(shù)據(jù)確定施加在所述輔助行走車的驅動輪上的驅動力大小。