[發(fā)明專利]穩(wěn)定攝影設(shè)備的方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710514230.3
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN109213211B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 武贏;楊向東
• 申請（專利權(quán)）人: 京東方科技集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: G05D3/20
• 分類號: G05D3/20;G05D1/00;G05D1/08;G05B11/42
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 彭久云

1.一種穩(wěn)定攝影設(shè)備的方法，包括：

獲取所述攝影設(shè)備的載體的姿態(tài)信息；

依據(jù)所述載體的姿態(tài)信息，確定所述攝影設(shè)備的期望俯仰角；

依據(jù)所述期望俯仰角，確定驅(qū)動(dòng)力；以及

采用所述驅(qū)動(dòng)力調(diào)整所述攝影設(shè)備的俯仰角，

其中，所述依據(jù)所述期望俯仰角，確定所述驅(qū)動(dòng)力，包括：

讀取所述攝影設(shè)備的初始俯仰角；

依據(jù)所述期望俯仰角和所述初始俯仰角計(jì)算調(diào)整次數(shù)；

依據(jù)所述調(diào)整次數(shù)以及所述期望俯仰角，獲取各次調(diào)整的子驅(qū)動(dòng)力，

其中，所述依據(jù)所述調(diào)整次數(shù)以及所述期望俯仰角，獲取各次調(diào)整的子驅(qū)動(dòng)力，包括：

依據(jù)各次調(diào)整的序號，確定各次調(diào)整的子期望俯仰角；

確定所述攝影設(shè)備的當(dāng)前俯仰角；以及

依據(jù)所述子期望俯仰角以及所述當(dāng)前俯仰角，計(jì)算各次調(diào)整的子驅(qū)動(dòng)力，

其中，所述依據(jù)所述子期望俯仰角以及所述當(dāng)前俯仰角，計(jì)算各次調(diào)整的子驅(qū)動(dòng)力，包括：

根據(jù)計(jì)算所述子驅(qū)動(dòng)力，或者

獲取所述載體在豎直方向上的加速度a，并根據(jù)計(jì)算所述子驅(qū)動(dòng)力，

其中，X為所述攝影設(shè)備的當(dāng)前俯仰角，Xd為所述攝影設(shè)備的子期望俯仰角，b為庫倫摩擦力系數(shù)，為所述攝影設(shè)備的當(dāng)前俯仰角速度，Kp為虛擬勁度系數(shù)，F(xiàn)為所述子驅(qū)動(dòng)力，F(xiàn)(a)為所述載體的豎直方向的加速度a對所述攝影設(shè)備產(chǎn)生的力。

2.如權(quán)利要求1所述的穩(wěn)定攝影設(shè)備的方法，其中，

所述載體包括機(jī)動(dòng)車；

所述姿態(tài)信息表征所述機(jī)動(dòng)車的姿態(tài)，所述姿態(tài)包括上坡、下坡、平地、前進(jìn)或者后退。

3.如權(quán)利要求1所述的穩(wěn)定攝影設(shè)備的方法，其中，

所述確定所述攝影設(shè)備的當(dāng)前俯仰角，包括：

檢測所述攝影設(shè)備的當(dāng)前角位移以及角速度信息；

依據(jù)所述角位移和角速度信息確定所述當(dāng)前俯仰角。

4.如權(quán)利要求1所述的穩(wěn)定攝影設(shè)備的方法，其中，

所述依據(jù)所述載體的姿態(tài)信息，確定所述攝影設(shè)備的期望俯仰角，包括：

依據(jù)所述姿態(tài)信息，確定所述載體的姿態(tài)；以及

依據(jù)預(yù)先存儲的期望俯仰角與姿態(tài)的對應(yīng)關(guān)系表，確定所述載體在所述姿態(tài)下的期望俯仰角。

5.一種穩(wěn)定攝影設(shè)備的裝置，包括：穩(wěn)定單元、控制單元、電動(dòng)機(jī)及角位移傳感器；其中，

所述攝影設(shè)備放置于所述穩(wěn)定單元上；

所述角位移傳感器采集所述穩(wěn)定單元的俯仰角；

所述控制單元被配置為：

獲取所述攝影設(shè)備的載體的姿態(tài)信息；

依據(jù)所述載體的姿態(tài)信息，確定所述攝影設(shè)備的期望俯仰角；以及

依據(jù)所述期望俯仰角，確定驅(qū)動(dòng)力；

所述電動(dòng)機(jī)被配置為依據(jù)所述驅(qū)動(dòng)力調(diào)整所述穩(wěn)定單元的俯仰角，

所述控制單元還被配置為：

讀取所述攝影設(shè)備的初始俯仰角；

依據(jù)所述期望俯仰角和所述初始俯仰角計(jì)算調(diào)整次數(shù)；

依據(jù)所述調(diào)整次數(shù)以及所述期望俯仰角，獲取各次調(diào)整的子驅(qū)動(dòng)力，

所述控制單元還被配置為：

依據(jù)各次調(diào)整的序號確定各次調(diào)整的子期望俯仰角；

確定所述攝影設(shè)備的當(dāng)前俯仰角；

依據(jù)所述子期望俯仰角以及所述當(dāng)前俯仰角，計(jì)算各次調(diào)整的子驅(qū)動(dòng)力，

所述控制單元還被配置為：

根據(jù)計(jì)算所述子驅(qū)動(dòng)力，或者

獲取所述載體在豎直方向上的加速度a，并根據(jù)計(jì)算所述子驅(qū)動(dòng)力，

其中，X為所述攝影設(shè)備的當(dāng)前俯仰角，Xd為所述攝影設(shè)備的子期望俯仰角，b為庫倫摩擦力系數(shù)，為所述攝影設(shè)備的當(dāng)前俯仰角速度，Kp為虛擬勁度系數(shù)，a為豎直方向上的加速度，F(xiàn)為所述子驅(qū)動(dòng)力，F(xiàn)(a)為所述載體的在豎直方向的加速度a對所述攝影設(shè)備產(chǎn)生的力。

6.如權(quán)利要求5所述的穩(wěn)定攝影設(shè)備的裝置，其中，所述穩(wěn)定單元為云臺，被配置為具有俯仰方向的單自由度。

7.如權(quán)利要求5所述的穩(wěn)定攝影設(shè)備的裝置，其中，所述電動(dòng)機(jī)為舵機(jī)，以及所述控制單元為單片機(jī)。