[發(fā)明專利]一種自動(dòng)化生產(chǎn)的控制方法及其裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710514017.2
• 申請(qǐng)日: 2017-06-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109213079B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 成亞飛;鄭勝松;胡榮望
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳模德寶科技有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/408
• 分類號(hào): G05B19/408
• 代理公司: 深圳中一專利商標(biāo)事務(wù)所 44237
• 代理人: 官建紅

1.一種自動(dòng)化生產(chǎn)的控制方法，其特征在于，包括：

獲取機(jī)床的狀態(tài)參數(shù)以及加工產(chǎn)品屬性；

根據(jù)所述加工產(chǎn)品屬性生成機(jī)床調(diào)度策略，具體為：控制裝置根據(jù)所述加工產(chǎn)品屬性從預(yù)設(shè)的調(diào)度策略數(shù)據(jù)庫(kù)中進(jìn)行查找操作，選擇與該加工產(chǎn)品屬性對(duì)應(yīng)的機(jī)床調(diào)度策略；當(dāng)從所述預(yù)設(shè)的調(diào)度策略數(shù)據(jù)庫(kù)中沒(méi)有查找到對(duì)應(yīng)的機(jī)床調(diào)度策略時(shí)，就通過(guò)所述加工產(chǎn)品屬性以及預(yù)設(shè)的機(jī)床調(diào)度策略提取算法，從所述預(yù)設(shè)的調(diào)度策略數(shù)據(jù)庫(kù)中提取對(duì)應(yīng)的多個(gè)執(zhí)行任務(wù)，繼而通過(guò)多個(gè)執(zhí)行任務(wù)生成對(duì)應(yīng)的機(jī)床調(diào)度策略，提取對(duì)應(yīng)的執(zhí)行任務(wù)內(nèi)容，組合生成該加工產(chǎn)品屬性的機(jī)床調(diào)度策略，并保存該加工產(chǎn)品屬性與機(jī)床調(diào)度策略的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

根據(jù)所述狀態(tài)參數(shù)以及所述機(jī)床調(diào)度策略，確定所述狀態(tài)參數(shù)對(duì)應(yīng)的待執(zhí)行任務(wù)，包括：提取所述機(jī)床調(diào)度策略包含的任務(wù)執(zhí)行位置參數(shù)；根據(jù)所述狀態(tài)參數(shù)包含的待加工產(chǎn)品位置參數(shù)，控制所述機(jī)床中的待加工產(chǎn)品和/或目標(biāo)機(jī)器人移動(dòng)至所述任務(wù)執(zhí)行位置參數(shù)對(duì)應(yīng)的位置；其中，所述狀態(tài)參數(shù)包括待加工產(chǎn)品位置參數(shù)；

根據(jù)所述待執(zhí)行任務(wù)確定目標(biāo)機(jī)器人的控制指令，所述控制指令用于控制所述目標(biāo)機(jī)器人完成所述待執(zhí)行任務(wù)；

若所述待執(zhí)行任務(wù)需要除機(jī)床以及機(jī)器人以外的外接設(shè)備協(xié)同工作，則控制裝置通過(guò)PLC控制所述外接設(shè)備；

在PLC的D寄存器中預(yù)先設(shè)置命令指令與執(zhí)行動(dòng)作之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，所述PLC直接根據(jù)控制裝置下發(fā)的命令指令，執(zhí)行對(duì)應(yīng)的操作；其中，通過(guò)在PLC中增設(shè)3個(gè)D寄存器來(lái)共同確定所述命令指令，其中一個(gè)D寄存器用于標(biāo)識(shí)命令類型，另外兩個(gè)D寄存器用于標(biāo)識(shí)命令參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述待執(zhí)行任務(wù)確定目標(biāo)機(jī)器人的控制指令，具體包括：

提取預(yù)設(shè)的機(jī)器動(dòng)作數(shù)據(jù)庫(kù)中與所述待執(zhí)行任務(wù)匹配的動(dòng)作模板；

根據(jù)所述動(dòng)作模板對(duì)應(yīng)的子控制指令確定所述目標(biāo)機(jī)器人的控制指令。

3.根據(jù)權(quán)利要求1-2任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述待執(zhí)行任務(wù)確定目標(biāo)機(jī)器人的控制指令包括：

獲取所述目標(biāo)機(jī)器人的機(jī)器人安全區(qū)間與所述機(jī)床的機(jī)床安全區(qū)間；

若所述目標(biāo)機(jī)器人在所述機(jī)器人安全區(qū)間外并且所述機(jī)床在所述機(jī)床安全區(qū)間外，則執(zhí)行碰撞回避操作。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述自動(dòng)化生產(chǎn)的控制方法還包括：

向所述機(jī)床發(fā)送所述待執(zhí)行任務(wù)對(duì)應(yīng)的加工流程信息，所述加工流程信息用于所述機(jī)床根據(jù)所述加工流程信息對(duì)待加工件進(jìn)行加工操作。