[發(fā)明專利]一種智能軌道車控制方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710513563.4
• 申請(qǐng)日: 2017-06-29
• 公開（公告）號(hào): CN107380932A
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 褚衍清;朱珂權(quán);朱力航;林淳;孟輝;王志元
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B65G35/00
• 分類號(hào): B65G35/00;B65G43/00
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務(wù)所有限公司33241
• 代理人: 王利強(qiáng)

1.一種軌道車智能控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步驟：

步驟S1，預(yù)先鋪設(shè)好指定軌道車需要行駛的路徑并在軌道車上裝載物料；

步驟S2，預(yù)設(shè)設(shè)定好該軌道車需要停止的位置，在該位置設(shè)置用于感應(yīng)軌道車到位的停車檢測(cè)單元；

步驟S3，打開軌道車電源開關(guān)，按下啟動(dòng)按鈕，軌道車即可按照控制策略沿步驟S1中指定的路徑行駛；

步驟S4，軌道車通過無線通信的方式傳回當(dāng)前位置和當(dāng)前行駛狀態(tài)；

步驟S5，軌道車到達(dá)指定步驟S2中的指定位置，即可完成停車并卸載物料。

2.如權(quán)利要求1所述的一種軌道車智能控制方法，其特征在于：所述步驟S3中，根據(jù)當(dāng)前軌道車所處位置與軌道中心之間的偏差，得出轉(zhuǎn)向控制單元的控制策略。

3.如權(quán)利要求2所述的一種軌道車智能控制方法，其特征在于：智能軌道車前方裝有兩個(gè)金屬檢測(cè)傳感器，將這兩個(gè)金屬檢測(cè)傳感器所得的數(shù)值作差，所得值作為軌道車的當(dāng)前位置相對(duì)于軌道中心位置的偏差。

4.如權(quán)利要求3所述的一種軌道車智能控制方法，其特征在于：根據(jù)偏差值計(jì)算需要給出的控制量，所述偏差值的體現(xiàn)形式為：給定頻率下某一占空比的PWM波。該控制量由三部分合成：第一部軌道車沒有打角時(shí)的控制量，第二部分為當(dāng)前的偏差量乘以某一系數(shù)，該系數(shù)應(yīng)在具體環(huán)境下調(diào)試后決定，第三部分為當(dāng)前偏差量與前一控制周期的偏差量之差乘以某一系數(shù)，該系數(shù)應(yīng)在具體環(huán)境下調(diào)試后決定。

5.如權(quán)利要求1～4之一所述的一種軌道車智能控制方法，其特征在于：所述停車檢測(cè)單元采用干簧管磁控模塊，軌道車需要停止的位置安轉(zhuǎn)磁鐵。

6.一種如權(quán)利要求1所述的智能軌道車控制方法實(shí)現(xiàn)的系統(tǒng)，其特征在于：所述系統(tǒng)包括智能軌道車系統(tǒng)和軌道，所述智能軌道車系統(tǒng)包括供電單元、傳感器檢測(cè)單元、主控制處理單元、轉(zhuǎn)向控制單元、驅(qū)動(dòng)執(zhí)行單元、停車檢測(cè)單元和無線通信單元；所述供電單元用于負(fù)責(zé)提供智能車系統(tǒng)整體供電；所述傳感器檢測(cè)單元用于負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)檢測(cè)軌道車的行駛位置，與軌道的偏移量；所述主控制處理單元用于實(shí)現(xiàn)軌道車控制；所述轉(zhuǎn)向控制單元用于負(fù)責(zé)給出軌道車正確的行駛方向；所述驅(qū)動(dòng)執(zhí)行單元用于負(fù)責(zé)控制軌道車車速；所述停車檢測(cè)單元用于檢測(cè)停車條件并在指定情況下完成停車操作；所述無線通信單元用于以無線通信的方式實(shí)時(shí)發(fā)送軌道車的行駛狀態(tài)。