[發明專利]雙子并聯機器人系統在審
| 申請號： | 201710513342.7 | 申請日： | 2017-06-29 |
| 公開（公告）號： | CN107186698A | 公開（公告）日： | 2017-09-22 |
| 發明（設計）人： | 黃振飛;曾慶壽 | 申請（專利權）人： | 佛山思恩思智能裝備有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 成都天嘉專利事務所(普通合伙)51211 | 代理人： | 冉鵬程 |
| 地址： | 528000 廣東省佛山市南海區獅山鎮桃*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 雙子 并聯 機器人 系統 | ||
1.雙子并聯機器人系統，其特征在于：包括兩個子并聯機器人(1)，每個子并聯機器人(1)均包括主動支鏈A(2)、主動支鏈B(3)和主動支鏈C(4)，所述主動支鏈A(2)和主動支鏈B(3)之間的夾角呈180°，所述夾角是指主動支鏈A、B在水平面上的投影形成的直線之間的角度；兩個子并聯機器人(1)固定安裝在機架上，且每個子并聯機器人(1)的主動支鏈A、B在水平面上投影所形成的直線呈對應分布；所述對應分布是指，主動支鏈A、B在水平面上投影所形成的直線對稱且兩個子并聯機器人(1)的主動支鏈C(4)的水平投影分別位于直線兩側的分布方式。
2.如權利要求1所述的雙子并聯機器人系統，其特征在于：所述主動支鏈A、B在水平面上的投影形成的直線重合。
3.如權利要求1或2所述的雙子并聯機器人系統，其特征在于：每個子并聯機器人(1)均包括三個驅動機構(5)，驅動機構(5)分別與主動支鏈A、B、C連接，并驅動主動支鏈A、B、C運動。
4.如權利要求1或2所述的雙子并聯機器人系統，其特征在于：每個子并聯機器人(1)均包括動平臺(6)，主動支鏈A、B、C分別通過從動支鏈A(7)、從動支鏈B(8)、從動支鏈C(9)與動平臺(6)連接。
5.如權利要求1或2所述的雙子并聯機器人系統，其特征在于：主動支鏈C(4)與主動支鏈A(2)和主動支鏈B(3)之間的夾角均呈90°，所述夾角是指主動支鏈C(4)在水平面上的投影形成的直線與主動支鏈A(2)和主動支鏈B(3)在水平面上投影形成的直線之間的角度。
6.如權利要求1所述的雙子并聯機器人系統，其特征在于：每個子并聯機器人(1)均包括安裝平臺(10)，所述安裝平臺(10)包括安裝件A(11)、安裝件B(12)和安裝件C(13)，所述三個驅動機構(5)分別固定在安裝件A(11)、安裝件B(12)和安裝件C(13)上。
7.如權利要求6所述的雙子并聯機器人系統，其特征在于：所述安裝件A(11)和安裝件B(12)平行或重合。
8.如權利要求6或7所述的雙子并聯機器人系統，其特征在于：所述安裝件C(13)垂直與安裝件A(11)和安裝件B(12)。
9.如權利要求6或7所述的雙子并聯機器人系統，其特征在于：所述安裝件C(13)位于安裝件A(11)和安裝件B(12)一側或上方或下方。
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