[發(fā)明專利]無人機跟隨飛行系統(tǒng)、跟隨飛行方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710508061.2
• 申請日: 2017-06-28
• 公開（公告）號: CN109144106A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發(fā)明（設計）人: 黃磊;王根勇;李龍龍
• 申請（專利權）人: 北京天龍智控科技有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 北京瑞盛銘杰知識產權代理事務所(普通合伙) 11617
• 代理人: 鄭海松

1.無人機跟隨飛行系統(tǒng)，用于對速度小于100KM/小時的目標載體進行跟隨，包括：

差分GPS基站，用于安裝在目標載體上；

差分GPS移動站，用于安裝在無人機上；

地面站，用于安裝在所述目標載體上；

第一數傳電臺，用于安裝在所述目標載體上

第二數傳電臺，用于安裝在所述無人機上。

2.根據權利要求1所述的無人機跟隨飛行系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

攝像頭，用于安裝在所述無人機上；

第一圖傳電臺，用于安裝在所述目標載體上；

第二圖傳電臺，用于安裝在所述無人機上；

圖像采集卡，用于安裝在所述目標載體上。

3.根據權利要求1所述的無人機跟隨飛行系統(tǒng)，其特征在于，所述無人機為多旋翼無人機或多旋翼固定翼混合無人機。

4.無人機跟隨飛行方法，其特征在于，包括如下步驟：

通過差分GPS計算無人機相對于目標載體的距離與速度；

地面站設定無人機是否跟隨；

如果設定跟隨，則地面站設定無人機的跟隨角度和跟隨距離；

第一數傳電臺向第二數傳電臺發(fā)送跟隨角度和跟隨距離；

無人機跟隨目標載體飛行；

第二數傳電臺實時向第一數傳電臺傳送無人機的速度、位置和姿態(tài)。

5.根據權利要求4的無人機跟隨飛行方法，還包括如下步驟：

攝像頭采集其視域范圍內的場景信息；

第二數圖傳電臺向第一圖傳電臺發(fā)送場景信息；

第一圖傳電臺接收場景信息，并將其存儲于圖像采集卡中。

6.根據權利要求4的無人機跟隨飛行方法，其特征在于，無人機在水平面內跟隨目標載體飛行的微分方程為：

其中，H為：高度輸入控制量；

M為：機體質量；

θ為：俯仰角；

ψ為：航向角；

φ為：橫滾角。

7.根據權利要求4的無人機跟隨飛行方法，其特征在于，無人機偏離跟隨距離以及跟隨速度的誤差方程為：

e_c＝x_k-x_t

其中，e_c為位移誤差；

為速度誤差；

X_k為：目標位置；

X_t為：無人機位置；

為：目標速度；

為：無人機速度。

8.根據權利要求4的無人機跟隨飛行方法，其特征在于，地面站能夠更改飛行中的無人機的跟隨角度和跟隨距離。

9.根據權利要求4的無人機跟隨飛行方法，其特征在于，無人機使用東北天坐標系。