[發明專利]一種手術機器人的控制手柄夾

在審

• 申請號: 201710507431.0
• 申請日: 2017-06-28
• 公開（公告）號: CN107280766A
• 公開（公告）日: 2017-10-24
• 發明（設計）人: 趙志豪
• 申請（專利權）人: 東莞市聯洲知識產權運營管理有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00;A61B34/35;A61B90/00
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司11246
• 代理人: 連平

1.一種手術機器人的控制手柄夾，其特征在于：包括方形夾持座(10)、驅動裝置(30)、限位裝置(40)和底座(50)；方形夾持座(10)的內部開設有方形的滑行槽(100)；滑行槽(100)的上下側壁貫穿設置有方形的避讓槽(101)；驅動裝置(30)包括傳感器模塊(20)、一對上下對稱設置的曲柄(31)、一對上下對稱設置的連桿(32)、滑塊(34)、滑桿(35)、壓簧(36)和永磁鐵(38)；連桿(32)和曲柄(31)滑行設置在避讓槽(101)內；傳感器模塊(20)固定在滑行槽(100)的左部；滑行槽(100)的中部固定有支撐板(12)；滑桿(35)穿過支撐板(12)并且左右滑行設置在支撐板(12)上；滑桿(35)的右端固定有滑塊(34)、左端固定有彈簧安裝板(37)；壓簧(36)套設在滑桿(35)上并且左端固定在彈簧安裝板(37)上、右端固定在支撐板(12)上；彈簧安裝板(37)的左端面上安裝有永磁鐵(38)；滑塊(34)左右滑行設置在滑行槽(100)內；滑行槽(100)的左端上下側壁之間豎直固定有左鉸接軸(11)；一對曲柄(31)一端鉸接在左鉸接軸(11)上；連桿(32)的一端分別鉸接在曲柄(31)的中部、另一端鉸接在滑塊(34)對應側的端面上；曲柄(31)的右端安裝有夾持操作夾(33)；限位裝置(40)包括一對限位單元；限位單元設置在夾持操作夾(33)上。

2.根據權利要求1所述的一種手術機器人的控制手柄夾，其特征在于：滑行槽(100)的右側壁貫穿設置有方形的安裝槽(102)；底座(50)的左端成型有方形的連接塊(51)；連接塊(51)插設在安裝槽(102)內并且螺栓連接。

3.根據權利要求1所述的一種手術機器人的控制手柄夾，其特征在于：曲柄(31)的右端成型有限位安裝槽(310)；限位單元包括推行開啟塊(41)、中心連接柱(43)、上齒條(48)、下齒條(44)、上棘爪、上棘輪(47)、下棘爪(45)和下棘輪(46)；限位安裝槽(310)的前后側壁之間樞接有連桿旋轉柱(321)；連桿(32)一端固定在連桿旋轉柱(321)中部；上棘輪(47)和下棘輪(46)自上而下固定在連桿旋轉柱(321)上并且連桿(32)的上下兩側；上齒條(48)、下齒條(44)分別左右滑行在限位安裝槽(310)的前后側壁上；上棘爪和下棘爪(45)分別安裝在上齒條(48)和下齒條(44)相對的端面的左側；上棘爪可與上棘輪(47)嚙合；下棘爪(45)可與下棘輪(46)嚙合；上棘爪與上棘輪(47)限制的方向和下棘爪(45)和下棘輪(46)限制的方向相反；夾持操作夾(33)的外側端面開設有方形的推行滑行槽(330)；推行開啟塊(41)包括推行壓塊(411)、推行導向塊(412)和推行驅動齒條(413)；推行壓塊(411)固定在推行導向塊(412)的外側端并且滑行設置在夾持操作夾(33)的外側端面上；推行驅動齒條(413)垂直固定在推行導向塊(412)的左端面下部；限位安裝槽(310)的左右側壁之間自上而下固定有一對推行導桿(331)；推行導向塊(412)套設在一對推行導桿(331)；推行導桿(331)套設有復位壓簧(42)；復位壓簧(42)的左端固定在限位安裝槽(310)的左側壁上、右端固定在推行導向塊(412)的左端面上；中心連接柱(43)樞接在限位安裝槽(310)的下側壁上并且上端設置在推行滑行槽(330)內、下端設置在限位安裝槽(310)內；中心連接柱(43)的上端固定有主動齒輪(431)、下端固定有從動齒輪(432)；主動齒輪(431)與推行驅動齒條(413)嚙合；從動齒輪(432)位于上齒條(48)和下齒條(44)之間并且上齒條(48)和下齒條(44)分別與從動齒輪(432)嚙合。

4.根據權利要求3所述的一種手術機器人的控制手柄夾，其特征在于：上棘爪與上棘輪(47)限制的方向為逆時針方向；下棘爪(45)和下棘輪(46)限制的方向為順時針方向。

5.根據權利要求1或3所述的一種手術機器人的控制手柄夾，其特征在于：夾持操作夾(33)的外側端面成型為弧形面。

6.根據權利要求3所述的一種手術機器人的控制手柄夾，其特征在于：推行壓塊(411)的外側端左部成型有弧形的凸起。

7.根據權利要求3所述的一種手術機器人的控制手柄夾，其特征在于：限位安裝槽(310)的前后側壁上分別成型有橫截面為T型的導向板(311)；上齒條(48)和下齒條(44)相遠離的端面上成型有與導向板(311)配合的導向槽；上齒條(48)和下齒條(44)左右滑行設置在相應側的導向板(311)上。