[發(fā)明專利]一種自主式輕量化爬壁機器人檢測系統(tǒng)及其使用方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710507359.1
• 申請日: 2017-06-28
• 公開（公告）號: CN107433621A
• 公開（公告）日: 2017-12-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 桂仲成;賀驥;張憲文;楊輝;王重山;馬云峰
• 申請（專利權(quán)）人: 成都圭目機器人有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B62D57/024;G01N21/84
• 代理公司: 北京聯(lián)創(chuàng)佳為專利事務(wù)所(普通合伙)11362
• 代理人: 郭防

1.一種自主式輕量化爬壁機器人檢測系統(tǒng)，其特征在于，能夠搭載焊接或打磨或檢測中的一種自動化機械裝置；包括機器人本體(1)、遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)(27)、無線通訊裝置a(28)和無線通訊裝置b(29)，所述遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)(27)與無線通訊裝置a(28)無線連接，無線通訊裝置a(28)與無線通訊裝置b(29)電連接，所述無線通訊裝置b(29)與遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)(27)無線連接，所述機器人本體(1)包括殼體(31)、底板(32)、驅(qū)動機構(gòu)(8)、吸附單元(6)和/或云臺(4)和/或萬向輪(33)，所述驅(qū)動機構(gòu)(8)設(shè)置于底板(32)的內(nèi)側(cè)面板上，吸附單元(6)設(shè)置于底板(32)的外側(cè)面板上，萬向輪(33)設(shè)置于底板(32)的外側(cè)面板上，所述云臺(4)設(shè)置于殼體(31)頂面上，殼體(31)與底板(32)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自主式輕量化爬壁機器人檢測系統(tǒng)，其特征在于，機器人本體(1)上設(shè)置有2個移動輪(2)，且每個移動輪(2)的兩側(cè)均設(shè)置有吸附單元(6)；所述吸附單元(6)包括軛鐵(23)和磁鐵(22)，軛鐵(23)固定在底板(32)上，磁鐵(22)固定在軛鐵(37)上；并且相鄰的磁鐵(22)之間極性相反。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自主式輕量化爬壁機器人檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人本體(1)上設(shè)置有控制裝置(7)，所述控制裝置(7)設(shè)置于底板(32)的內(nèi)側(cè)面板上，所述云臺(4)與控制裝置(7)電連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種自主式輕量化爬壁機器人檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人本體(1)上設(shè)置有無線通訊裝置B(3)，所述無線通訊裝置B(3)與控制裝置(7)電連接，所述無線通訊裝置B(3)還與無線通訊裝置b(29)無線連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種自主式輕量化爬壁機器人檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人本體(1)上設(shè)有與所述控制裝置(7)電連接的三軸陀螺儀(30)、加速度計(19)和至少1個超聲波雷達(dá)測距傳感器(20)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種自主式輕量化爬壁機器人檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述云臺(4)包括第一驅(qū)動電機(14)、a支撐架(15)、b支撐架(5)、第二驅(qū)動電機(16)、第三驅(qū)動電機(17)和圖像采集裝置(18)，所述第一驅(qū)動電機(14)的機座與殼體(31)連接，第一驅(qū)動電機(14)的機體與a支撐架(15)的一端連接，a支撐架(15)的另一端與第二驅(qū)動電機(16)連接，所述第二驅(qū)動電機(16)還與b支撐架(5)的一端連接，b支撐架(5)的另一端與第三驅(qū)動電機(17)連接，所述圖像采集裝置(18)設(shè)置在第三驅(qū)動電機(17)的驅(qū)動端(25)上，圖像采集裝置(18)與控制裝置(7)電連接，所述a支撐架(15)和b支撐架(5)均呈L型狀。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自主式輕量化爬壁機器人檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)(27)包括控制器(26)、顯示器(21)和無線通訊裝置A(24)，顯示器(21)和無線通訊裝置A(24)均與控制器(26)電連接，所述無線通訊裝置A(24)與無線通訊裝置a(28)無線連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自主式輕量化爬壁機器人檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動機構(gòu)(8)包括動力電機(9)、減速器(10)、電機支撐座(11)、聯(lián)軸器(12)和輪軸(13)，所述動力電機(9)的輸出軸與減速器(10)連接，減速器(10)與聯(lián)軸器(12)連接，聯(lián)軸器(12)與輪軸(13)連接，所述輪軸(13)與移動輪(2)連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種自主式輕量化爬壁機器人檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像采集裝置(18)為單目紅外相機或者雙目紅外相機，圖像采集裝置(18)將獲取的圖像信息通過電信號傳輸給控制裝置(7)，控制裝置(7)對接收到的圖像信息進(jìn)行濾波處理、邊緣檢測處理及圖像二值化處理后，分類識別出待檢測區(qū)域內(nèi)的待測物，然后標(biāo)定待測物，形成相應(yīng)的檢測圖像。

10.根據(jù)權(quán)利要求1～9任一項所述的一種自主式輕量化爬壁機器人檢測系統(tǒng)的使用方法，其特征在于，包括以下方法：將無線通訊裝置a(28)固定在集裝箱的外部，將無線通訊裝置b(29)固定在集裝箱的內(nèi)部，通過操作遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)(27)將控制信號發(fā)送給無線通訊裝置a(28)，無線通訊裝置a(28)將控制信號傳遞給無線通訊裝置b(29)，無線通訊裝置b(29)再將控制信號發(fā)送至機器人本體(1)；機器人本體(1)將采集到的信息依次經(jīng)無線通訊裝置b(29)、無線通訊裝置a(28)發(fā)送給遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)(27)，并在遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)(27)的顯示器(21)上顯示。