[發明專利]無人機噴灑裝置的調整方法及無人機

有效

• 申請號: 201710506908.3
• 申請日: 2017-06-28
• 公開（公告）號: CN109144093B
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 李晟華;李杰孫
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;B64D1/18
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種無人機噴灑裝置的調整方法，其特征在于，包括：

獲取無人機在作業時的風速信息與風向信息，以及獲取無人機的飛行高度信息和無人機噴灑裝置的方位信息；

獲取所述無人機相對于地平面的飛行夾角，根據所述飛行夾角和所述飛行高度信息確定無人機旋翼的風力下壓區域；

根據所述風速信息、所述風向信息、所述飛行高度信息和所述無人機噴灑裝置的方位信息控制所述噴灑裝置的方位，以使得所述無人機噴灑裝置的噴灑區域位于所述風力下壓區域范圍內；

所述根據所述飛行夾角和所述飛行高度信息確定無人機旋翼的風力下壓區域，包括如下步驟：

確定所述無人機旋翼對應的圓面區域；

根據所述飛行夾角、所述無人機旋翼對應的圓面區域和所述飛行高度信息確定所述風力下壓區域。

2.根據權利要求1所述的調整方法，其特征在于，所述無人機還包括用于調整所述噴灑裝置方位的驅動裝置；所述控制所述無人機噴灑裝置的方位，以使得所述無人機噴灑裝置的噴灑區域位于所述風力下壓區域范圍內，包括：

控制所述驅動裝置以使得所述無人機噴灑裝置的噴灑區域在所述風力下壓區域范圍內。

3.根據權利要求2所述的調整方法，其特征在于，所述驅動裝置用于在第一方向上調整無人機噴灑裝置的噴灑方向；所述控制所述驅動裝置以使得所述無人機噴灑裝置的噴灑區域位于所述風力下壓區域范圍內包括如下步驟：

根據所述風向信息確定無人機噴灑裝置的噴灑區域的霧滴漂移方向；

調整所述驅動裝置的第一方向，以使得所述無人機噴灑裝置的噴灑方向與所述漂移方向相反。

4.根據權利要求3所述的調整方法，其特征在于，所述驅動裝置還用于在第二方向上調整所述無人機噴灑裝置的噴灑方向；

所述控制所述驅動裝置以使得所述無人機噴灑裝置的噴灑區域位于所述風力下壓區域范圍內還包括如下步驟：

根據所述風速信息確定霧滴漂移強度；

調整所述驅動裝置的第二方向，以使得所述無人機噴灑裝置的噴灑區域位于所述風力下壓區域范圍內。

5.根據權利要求3所述的調整方法，其特征在于，所述驅動裝置還用于在第二方向上調整所述無人機噴灑裝置的噴灑方向；

所述控制所述驅動裝置以使得所述無人機噴灑裝置的噴灑區域位于所述風力下壓區域范圍內還包括如下步驟：

根據所述風速信息確定霧滴漂移強度；

調整所述驅動裝置的第二方向，以使得所述無人機噴灑裝置的噴灑區域位于所述風力下壓區域范圍之外的區域小于預設閾值。

6.根據權利要求1所述的調整方法，其特征在于，所述根據所述風速信息、風向信息、所述飛行高度信息、所述無人機噴灑裝置的方位信息控制所述噴灑裝置的方位，以使得所述無人機噴灑裝置的噴灑區域位于所述風力下壓區域范圍內，包括如下步驟：

根據所述飛行高度信息、所述風速信息、所述風向信息、所述無人機噴灑裝置的方位信息和噴幅信息確定噴灑區域；所述噴幅信息為所述無人機噴灑裝置的噴灑幅度；

在所述噴灑區域位于所述風力下壓區域范圍之外時，調整所述無人機噴灑裝置的方位，以使得所述無人機噴灑裝置的噴灑區域位于所述風力下壓區域范圍內。

7.根據權利要求1所述的調整方法，其特征在于，所述根據所述風速信息、風向信息、所述飛行高度信息、所述無人機噴灑裝置的方位信息控制所述噴灑裝置的方位，以使得所述無人機噴灑裝置的噴灑區域位于所述風力下壓區域范圍內，包括如下步驟：

根據所述飛行高度信息、所述風速信息、所述風向信息、所述無人機噴灑裝置的方位信息和噴幅信息確定噴灑區域；所述噴幅信息為所述無人機噴灑裝置的噴灑幅度；

在所述噴灑區域位于所述風力下壓區域范圍之外的范圍大于預設閾值時，調整所述無人機噴灑裝置的方位，以使得所述無人機噴灑裝置的噴灑區域位于所述風力下壓區域范圍內。

8.根據權利要求1所述的調整方法，其特征在于，所述確定所述無人機旋翼對應的圓面具體為：

根據所述無人機旋翼的半徑，確定所述無人機旋翼對應的圓面區域。