[發明專利]一種AGV小車的導引方法、智能制造生產線以及物流系統

有效

• 申請號: 201710506595.1
• 申請日: 2017-06-28
• 公開（公告）號: CN107229281B
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發明（設計）人: 張曉寧;張燕婕
• 申請（專利權）人: 成都傳奇兄弟信息技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種AGV小車的導引方法，包括布置導引線信標；建立導引信道、尋呼信道以及專用信道；通過尋呼信道向所有AGV小車發送帶有尋呼代碼的尋呼信號；選擇一條未被占用的專用信道建立AGV小車和上位機的通信，上位機向AGV小車發送控制信號；AGV小車根據預設的行走路徑沿導引線行走，在行走過程中檢測信標，并根據信標信息和上位機的控制信號共同控制AGV小車的行走動作。本發明通過設置多個信號通道，使用導引信道來引導AGV小車沿導引線行進不會脫離預設路線，通過尋呼信道來確定所需控制的AGV小車，并通過建立專用信道來實現每個AGV小車的控制信號單獨傳輸，這樣使用多個專用信道與多個AGV小車分別進行通信，使得AGV小車的運用范圍更廣，控制方式更靈活。

技術領域

本發明涉及自動導引運輸車技術領域，具體涉及到一種AGV小車的導引方法、智能制造生產線以及物流系統。

背景技術

勞動成本在生產總成本中所占的比例不足10％，而且這一比例還在呈現不斷下降的趨勢；儲存、運輸等環節的費用卻占總成本的40％，因此目前各工業強國的企業將改造物流結構，降低物流成本作為在競爭中取勝的主要措施，為適應現代生產的需要，物流正在向現代化的方向發展。為了緩解上述問題，一些倉庫使用了使這些任務自動化的設備。作為示例，這些倉庫可使用自動化的工業車輛，例如AGV引導車，對貨物進行托運和放置。

AGV的全稱是Automated Guided Vehicle，通常也稱為AGV小車，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及裝載功能的運輸車；工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。

AGV小車的主要功能是通過通訊，在上位機的監控下，按照規劃好的路徑和作業要求，使小車能夠比較精確地行走并且停靠在指定地點，完成一系列作業功能。電磁導引是AGV應用較廣泛的導引方式之一，通過在地槽中埋設電線，在電線周圍產生磁場，通過AGV上安裝的兩(若干)個感應線圈感應磁場強弱變化，使AGV導向系統跟蹤預定導引路徑。為了能讓AGV按照預先設置的任務動作，需要敷設多根電纜，每根電纜傳輸一個固定的頻率信號，不同的電纜傳輸不同的頻率信號，這些頻率信號分別表示AGV應該執行前進、停止、后退、左轉或右轉等動作。AGV是按照預先設置好的任務動作，如果要其改變動作而不按預設任務行走，必需通過無線通信告知AGV。特別是遇到緊急情況需要AGV立刻停止動作時，對于沒有無線通信裝置的AGV來說，只能趕到AGV面前人工操作使其停止，然而加裝無線通信裝置增加了AGV的成本。

由此可見，現有技術中對于AGV的導引方式具有諸多缺陷：(1)AGV的導引線需要平整的安裝在地面，對安裝場所有較高要求，不能夠適用于戶外作業；(2)導引線不能夠同時對多臺AGV小車進行引導，同一導引線上的AGV小車不能夠單獨控制，導致每個AGV小車的行進路線是一致的，這樣使其應用范圍較小。

發明內容

本發明的目的之一是提供一種AGV小車的導引方法。

為達上述目的，本發明的一個實施例中提供了一種AGV小車的導引方法，包括：

(1)在鋪設于AGV小車行走路徑上的導引線內建立導引信道，在導引信道內產生導引信號用于引導小車沿導引線行進；

(2)在AGV小車的行進路徑上沿導引線布置信標；信標包括設置在轉向區域用于輔助AGV小車轉向的轉向信標以及設置在停車區域用于輔助AGV小車停車的停車信標；

(3)為每個AGV小車設定不相同的尋呼代碼，通過尋呼信道向所有AGV小車發送帶有尋呼代碼的尋呼信號；AGV小車解碼尋呼信號后驗證尋呼信號中的尋呼代碼是否匹配；并讓與尋呼代碼匹配的AGV小車向上位機發送驗證信息，然后在AGV小車與上位機預建立的多條專用信道中選擇一條未被占用的專用信道建立通信，上位機通過該專用信道向對應匹配的AGV小車發送控制信號，并在控制信號發送完畢后解除占用；控制信號包括AGV小車的預設行進路徑；