[發明專利]一種激光切割機器人的軌跡捕捉系統及軌跡捕捉方法

在審

• 申請號: 201710506198.4
• 申請日: 2017-06-28
• 公開（公告）號: CN107283426A
• 公開（公告）日: 2017-10-24
• 發明（設計）人: 鄧本松
• 申請（專利權）人: 重慶鐳寶激光科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G06T17/00;B25J11/00
• 代理公司: 重慶中之信知識產權代理事務所(普通合伙)50213
• 代理人: 雷暈

1.一種激光切割機器人的軌跡捕捉系統，其特征在于，包括用于建立預加工樣件三維模型的模型建立裝置以及機器人作業編程裝置和激光切割機器人，其中：

所述模型建立裝置包括模型獲取單元以及用于輸出模型文件輸出的第一輸出接口；

所述機器人作業編程裝置包括程序生成單元以及分別與程序生成單元連接的輸入單元、顯示單元、第二輸入接口和第二輸出接口；

所述激光切割機器人包括控制單元、分別與控制單元連接的第三輸入接口和驅動單元以及連接在驅動單元輸出端的激光頭。

2.如權利要求1所述的一種激光切割機器人的軌跡捕捉系統，其特征在于：所述模型建立裝置還包括連接在模型獲取單元和第三輸出接口之間的模型文件處理單元。

3.如權利要求1所述的一種激光切割機器人的軌跡捕捉系統，其特征在于：所述激光切割機器人還包括與控制單元連接的報警單元。

4.基于權利要求1～3任一項所述一種激光切割機器人的軌跡捕捉系統的軌跡捕捉方法，其特征在于，包括下列步驟：

S01：獲取樣件；

S02：模型建立裝置根據樣件建立三維模型文件；

S03：通過第一輸出接口和第二輸入接口將三維模型文件導入機器人作業編程裝置的程序生成單元，所述程序生成單元讀取三維模型文件并通過顯示單元顯示三維模型的圖像；

S04：通過輸入單元對作業區域進行標定；

S05:通過輸入單元對作業參數進行限定，程序生成單元自動生成作業軌跡，并控制顯示單元進行演示，確認后生成機器人作業程序；

S06:通過第二輸出接口和第三輸入接口將機器人作業程序導入至激光切割機器人的控制單元中；

S07：所述控制單元試運行該機器人作業程序并通過驅動單元驅動激光頭運動，判斷激光頭運動軌跡是否流暢并與預設軌跡相同，若否則返回步驟S05，直至加工軌跡流暢。

5.如權利要求4所述的軌跡捕捉方法，其特征在于：所述步驟S02還包括對三維模型文件的處理過程。

6.如權利要求4所述的軌跡捕捉方法，其特征在于：所述步驟S07還包括當激光頭運動軌跡不流暢時，控制單元控制報警單元發出報警信號的過程。