[發(fā)明專利]一種復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)械球

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710505585.6
• 申請(qǐng)日: 2017-06-28
• 公開（公告）號(hào): CN107284543A
• 公開（公告）日: 2017-10-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高娟;李俊達(dá);曲磊;周灌中;徐小龍;王政
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 青島港灣職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B62D57/02
• 分類號(hào): B62D57/02;B62D57/032
• 代理公司: 北京志霖恒遠(yuǎn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11435
• 代理人: 孟阿妮

1.一種復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)械球，其特征在于：它由上半球、下半球和控制機(jī)構(gòu)組成；所述上半球和下半球上下對(duì)稱；所述上半球包括半球型的上殼體(1)以及設(shè)置于上殼體(1)內(nèi)部的爪臂(2)；所述上殼體(1)沿圓心處張開均分為六瓣；所述爪臂(2)為六個(gè)，六個(gè)爪臂(2)的上部均通過角件(5)與六瓣上殼體一一固定；通過各爪臂之間的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)完成機(jī)械球在爬行或滾動(dòng)狀態(tài)下的切換；

所述爪臂(2)從上向下依次分為第三關(guān)節(jié)(6)、第二關(guān)節(jié)(7)、第一關(guān)節(jié)(8)；所述第三關(guān)節(jié)(6)、第二關(guān)節(jié)(7)、第一關(guān)節(jié)(8)上分別對(duì)應(yīng)安裝有三號(hào)舵機(jī)(11)、二號(hào)舵機(jī)(10)、一號(hào)舵機(jī)(9)，三個(gè)舵機(jī)用于為爪臂(2)提供三個(gè)自由度，使每個(gè)爪臂(2)實(shí)現(xiàn)獨(dú)立收攏或外張；

所述爪臂(2)的下端分別通過一號(hào)舵機(jī)(9)與支撐板的六個(gè)邊角相鉸接；所述支撐板由上支撐板(3)和中間支撐板(4)組成，一號(hào)舵機(jī)(9)通過螺釘緊固設(shè)置于上支撐板(3)和中間支撐板(4)之間；所述上半球和下半球的中間支撐板通過螺栓緊固相接，組裝后的機(jī)械球整體上為球型；

所述控制機(jī)構(gòu)由控制主板、降壓芯片和電源裝置以及無線信號(hào)接收器組成；所述電源裝置用于為各設(shè)備提供工作電能；所述控制主板通過降壓芯片的降壓輸出之后控制各舵機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，從而帶動(dòng)各爪臂實(shí)現(xiàn)不同的動(dòng)作，以完成機(jī)器人的行走或滾動(dòng)；

所述無線信號(hào)接收器通過數(shù)據(jù)線與控制主板相連接，用于在接收到無線遙控模塊發(fā)出的指令之后，通過控制主板控制舵機(jī)運(yùn)行，從而完成相應(yīng)動(dòng)作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)械球，其特征在于：所述控制主板和降壓芯片均固定設(shè)置于上半球和下半球的中間支撐板之間。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)械球，其特征在于：所述電源裝置以及無線信號(hào)接收器均固定設(shè)置于上半球或下半球的上支撐板(3)和中間支撐板(4)之間。