[發明專利]一種水下電動柔性機械手

在審

• 申請號: 201710504992.5
• 申請日: 2017-06-28
• 公開（公告）號: CN107127771A
• 公開（公告）日: 2017-09-05
• 發明（設計）人: 李輝;張鵬宇;楊云;王向玲
• 申請（專利權）人: 呂梁學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/12;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種水下電動柔性機械手，其特征在于：包括驅動單元、傳動單元和柔性機械手；所述柔性機械手包括底座（4）和與底座（4）可拆卸連接的套筒（9）；所述驅動單元設置于套筒內；所述底座（4）上均勻分布有多個柔性手指；所述柔性手指包括位于中心的柔性肋板（1）和圍在柔性肋板（1）周圍的多個魚線（2）；垂直于所述柔性肋板（1）均勻布設多個剛性引線板（3）；每個剛性引線板（3）均與周圍的魚線（2）固定；每個所述魚線（2）末端均與傳動單元連接，傳動單元與驅動單元連接。

2.如權利要求1所述的一種水下電動柔性機械手，其特征在于：所述驅動單元包括電動機（5）、聯軸器（6）、絲杠（7）；所述電動機（5）安裝于底座（4）內，通過聯軸器（6）與絲杠（7）一端連接，所述絲杠（7）另一端連接三口聯軸器（10）。

3.如權利要求2所述的一種水下電動柔性機械手，其特征在于：所述傳動單元包括傳動桿（11）、從動桿（12）、引線桿（13）；所述傳動桿（11）與所述三口聯軸器（10）連接；所述傳動桿（11）中段與套筒（9）壁通過銷連接；傳動桿（11）另一端連接從動桿（12）一端，從動桿（12）另一端連接引線桿（13）一端，所述引線桿（13）中段與底座（4）通過銷連接；所述引線桿（13）另一端與所述魚線（2）末端固定。

4.如權利要求1所述的一種水下電動柔性機械手，其特征在于：包括三個在底座上均與分布的柔性手指，相鄰的柔性手指之間呈120°。

5.如權利要求1所述的一種水下電動柔性機械手，其特征在于：相鄰剛性引線板（3）之間距離10mm。

6.如權利要求1所述的一種水下電動柔性機械手，其特征在于：所述柔性手指末端設置壓力傳感器。

7.如權利要求1所述的一種水下電動柔性機械手，其特征在于：所述傳動桿（11）與套筒（9）連接處間隙配合。

8.如權利要求1所述的一種水下電動柔性機械手，其特征在于：所述傳動桿（11）與套筒（9）連接處安裝密封元件。

9.如權利要求1所述的一種水下電動柔性機械手，其特征在于：所述電動機（5）為大扭矩防水電動機。