[發明專利]多伺服系統預演協同控制系統及控制方法有效
| 申請號： | 201710502614.3 | 申請日： | 2017-06-27 |
| 公開（公告）號： | CN107203191B | 公開（公告）日： | 2019-08-02 |
| 發明（設計）人： | 張士雄 | 申請（專利權）人： | 河南工業大學 |
| 主分類號： | G05B19/418 | 分類號： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 鄭州豫開專利代理事務所(普通合伙) 41131 | 代理人： | 朱俊峰;王金 |
| 地址： | 450001 河*** | 國省代碼： | 河南;41 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 被控對象 上位機 協同控制系統 多伺服系統 下位控制器 修正 期望 運動控制器 多維空間 反饋修正 仿真模型 控制過程 曲線跟蹤 人機交互 輸出空間 通訊裝置 協同控制 跟蹤 減小 內置 分段 響應 重復 | ||
1.多伺服系統預演協同控制系統的控制方法，多伺服系統預演協同控制系統包括用于人機交互的上位機和用于控制被控對象的下位控制器，上位機內置有運動控制器；上位機通過通訊裝置與下位控制器相連接，下位控制器連接有作為被控對象的功率放大器、伺服電機、運動傳感器和變送器；其特征在于依次按以下步驟進行：
第一步驟是獲得空間期望曲線；
上位機有兩個任務來源，第一任務來源是用戶，用戶為上位機設置任務；第二任務來源是算法，上位機內置的任務軟件通過計算產生任務；
上位機的運動控制器通接受第一任務來源或第二任務來源產生的任務計算出被控對象實現任務的最佳空間曲線，即空間期望曲線；
第二步驟是分段；
下位控制器根據空間期望曲線的曲率變化情況，以空間期望曲線的各轉折處為界，對空間期望曲線進行分段；
第三步驟是產生模型輸出空間曲線；
下位控制器將分段后的空間期望曲線作為輸入參數輸入下位控制器內置的被控對象仿真模型，經過被控對象仿真模型算法的計算，得出各段模型輸出空間曲線；被控對象仿真模型采用多運動軸多伺服系統模型；
第四步驟是對各段空間期望曲線進行修正；
下位控制器將各段模型輸出空間曲線與相應的各段空間期望曲線進行對比，按照最小誤差原則對各段空間期望曲線進行修正；
第五步驟是得出修正后的空間期望曲線；
下位控制器將修正后的各段空間期望曲線組合在一起，經過平滑濾波得到修正后的空間期望曲線；
第六步驟是被控對象響應；
下位控制器向被控對象發出指令，根據修正后的空間期望曲線控制被控對象響應，通過運動傳感器獲得被控對象的真實運動曲線；
第七步驟是修正被控對象仿真模型；
下位控制器將真實運動曲線與原空間期望曲線進行對比，通過參數識別修正下位控制器內置的被控對象仿真模型；
重復第一至第七步驟，實現對被控對象的預演協同控制。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于河南工業大學，未經河南工業大學許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201710502614.3/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
